机器人基础——位置运动学

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机器人关节在坐标中的数学描述

yangming2466

机器人关节P的齐次坐标：

P =

[nx    ox    ax    px]

[ny    oy    ay    py]

[nz    oz    az    pz]

[ 0      0     0      1 ]

P为4X4矩阵；

n,o,a为该点的正交单位方向向量坐标，即:

nx^2+ny^2+nz^2 = 1;

ox^2+oy^2+oz^2 = 1;

ax^2+ay^2+az^2 = 1;

（单位向量性质）

(nx,ny,nz)(ox,oy,oz) = 0;

(ax,ay,az)(ox,oy,oz) = 0;

(nx,ny,nz)(ax,ay,az) = 0;

（正交向量性质）

MATLAB中直观表示：

需要的基础知识：

1线性代数

2matlab绘图操作

绘图代码:

https://download.csdn.net/download/yangming2466/10291760

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