0. 经典：PUMA560
相信你已经不是第一次见过这家伙：
没办法，它实在是太经典了，导致了机器人学的一系列教材都使用PUMA560作为教具来讲解。
PUMA560拥有6个自由度，负载2kg，采用了直流伺服来驱动关节，是机器人历史上最经典的工业机器人之一。
0.0 确立坐标系以及连杆参数
为了研究机器人的运动学，我们首先需要考察机器人的结构，并且为其每个连杆建立连杆坐标系，根据所建的坐标系确定各个连杆参数，也就是常说的D-H参数。
上图是《机器人学导论》书中的建系方法，你可能会在别的地方见过很多不同的建系方法，因为坐标系的确定结果不唯一，那么D-H参数表也是不唯一的。根据我们之前学过的关于连杆坐标系和连杆参数的知识，我们可以写出下面这个D-H参数表
这里有一点要注意一下，由于在图中我们很难清楚地看见6个自由度，那是由于腕部的结构难以在图上表示出来，其实腕部的结构是像下面这样的：
如果你看到这很懵逼，没关系我一开始看的时候也是这样，多看几次就会懂了。。。。
0.1 求出各个变换矩阵
当我们得到了D-H参数表以后，求出各个相邻连杆之间的变换矩阵就变得很容易了，因为我们在这里就可以使用之前求出来过的公式了：
我们求出来的结果是：
0.2 各个矩阵连乘
