机器人运动学
参数：
如图1所示，D-H法参数共有4个：
a：从Zi-1到Zi的距离，即两旋转轴公共法线的距离，
α：从Zi-1到Zi的角度，即垂直于a所在平面内两旋转轴的夹角
d：从Xi-1到Xi的距离，即两连杆间的距离
θ：从Xi-1到Xi的角度，即两连杆公垂线的夹角
图1 机械臂连杆图
确定坐标系步骤
1 找出各关节轴，并画出这些轴线的延长线。
2 找z轴。与轴线重合
3 找原点。若两轴相交，则交点为原点；若两轴相离，则公垂线与轴的交点为原点；若两轴平行，则选择原点使对下一连杆的距离d为0。
4 找x轴。（该轴与下一个轴）若两轴相交，则x轴方向与两轴的叉积方向相同，从轴i-1指向轴i；若两轴相离或平行，则x轴方向为两轴的公垂线。
5 转换矩阵：alpha, a, theta, d
DH法
如图1所示
步骤：
step1：沿Zi-1轴移动di；
step2：绕Zi-1轴转动θi；
step3：沿Xi轴移动ai；
step4：绕Xi轴转动αi。
齐次变换矩阵公式如下：
MDH法
图2 MDH法坐标系图
如图2所示，具体步骤如下：
step1：沿Xi轴移动ai；
step2：绕Xi轴转动αi。
step3：沿Zi-1轴移动di；
step4：绕Zi-1轴转动θi；
齐次变换矩阵公式如下：
DH法与MDH法的区别
首先需要区分驱动轴坐标系以及传动轴坐标系，如图2所示。连杆i的近端是关节i，远端为关节i+1，驱动连杆i的力是通过驱动关节i，进而施加给连杆i，因此关节i是驱动轴。而连杆i的运动通过关节i+1传递给连杆i+1，因此关节i+1是传动轴。
DH法建立连杆i的坐标系时，其Zi方向与关节i的轴向重合，即连杆i的坐标系与其传动轴坐标系重合，而MDH法中，连杆i的坐标系与其驱动轴坐标系重合。因此DH法的参数{ai,αi,di,θi}与MDH法中的{ai+1,αi+1,di,θi}等同
