ROS/ROS2工程中的路径管理

1 Launch文件访问yaml

ROS2中，launch文件可以用python编写，且后缀名为.launch.py，由于python比传统的xml更加灵活，因此，可以在launch文件中找到某个package的yaml。yaml通常存在package下面的config目录下，这是一个convention。

举例如下，使用了PathJoinSubstitution方法，将yaml的路径进行了拼接，有一点需要注意的是package的名称尽可能不要改变。这样对于launch文件，就只需要确保目录结构不变，无需修改具体路径名称。

由于FindPackageShare返回的是share下面的package路径，而不是src下package的目录，因此，在CMakeLists.txt中，需要增加：

install(DIRECTORY
  config
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

相当于把yaml从src复制了一份到install/share下面。
launch文件内容如下：

"""Launch lidar tracking demo"""

from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
import launch_ros.actions

from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
from launch.substitutions import PathJoinSubstitution

def generate_launch_description():

   pcl_yaml_file = PathJoinSubstitution(
           [FindPackageShare("lidar_tracking"), "config", "pcl_and_feature_map.yaml"]
   )
   
   return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='lidar_tracking', executable='foxglove_translator', output='screen',
            ros_arguments=['--params-file', pcl_yaml_file]),
#        launch_ros.actions.Node(
#            package='lidar_tracking', executable='perception_node', output='screen',
#            ros_arguments=['--params-file', '/home/novauto/workspace/pcl_and_feature_map.yaml'])

    ])

2 yaml文件中存路径

• 在ROS/ROS2中，使用参数服务器的方式读取，如用launch文件加载
• 在非ROS/ROS2中，使用yaml的相关库函数对文件内容进行操作

2.1 不涉及大量类似内容

在YAML中写出绝对路径，更换设备时，进行修改，尽量不要在C++中进行拼接。

2.2 涉及大量类似内容

以NuScenes数据集为例，其目录结构如下图所示，有214个文件夹，编号从0到213

每个文件夹下面都有类似的内容，且其命名有明显的规则。

对于这类resource，由于其体积大（6.6GB），一般在设备上只会有一份，由不同算法工程所共享，这样最好是 在yaml文件里存储其最顶层目录，比如:

resource_dir: home/scarlett/bevdet_demo/resource/nuscenes-0103

然后在C++程序中使用for循环等方式拼接其具体图像或者bin文件的名称。
更换设备时，需要在yaml中进行修改。

3 不要在ROS/ROS2 源码中写相对路径

使用./或者…/是不被推荐的，因为ROS节点运行时应该是在install目录下，而./通常会用于访问src目录下的资源，除非这个资源也被install到了install目录，不然这种方式是无法打开对应文件的。总而言之，不推荐。