[ROS2] --- ROS2安装

ROS2安装到Ubuntu2204系统中，安装步骤如下：
1 设置编码

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
$ export LANG=en_US.UTF-8

2 添加源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，解决方法如下：

登录网站：https://www.ipaddress.com
在打开的网站中将“raw.githubusercontent.com”复制到查询栏中进行搜索，可以看到域名对应的IP地址信息
将搜索结果中展示的Ip地址和域名拷贝系统hosts文件中：sudo vi /etc/hosts

4.保存退出后，就可以正常使用了。

在这里插入图片描述

3 安装ROS2

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

4 设置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此，ROS2就已经在系统中安装好了。

5 为了验证ROS2安装成功，我们可以通过以下示例进行测试。

先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

在这里插入图片描述
启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

在这里插入图片描述
如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。

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