ROS Document: https://docs.ros.org/
一、ROS2 总体概览
从ROS到ROS2的能力提升：
- 多机器人控制。
- 多平台应用支持，Windows、Linux、MacOS、RTOS甚至是无操作系统的单片机裸机。
- 实时应用支持，完善时间管理能力，指定时间开启和结束。
- 增强网络通信能力。
- 产品应用。
- 灵活构建。
ROS2取消了对于master节点的强依赖，基于DDS构建通讯系统。
DDS全称Data Distribution Service，数据分发服务，是对象管理组织（Object Manage Group）于2004年正式发布的一个专门为实时系统设计的数据分发/订阅标准，其以数据为核心的发布订阅模型（Data-Centric Publish-Subscribe）创建了一个全局数据空间（global data space），可供所有独立应用进行访问。
在DDS通信模型中，包含了参与者、发布者、订阅者、数据写入器、数据读取器、主题和QoS Policy（质量服务原则）等概念，其中，必须通过参与者访问全局数据空间，QoS Policy控制各方面与底层的通讯机制（包括时间限制、可靠性、持续性、历史记录等），满足用户针对不同场景的数据应用需求。
总而言之，相比ROS1，ROS2在理论上可以实现实时性、持续性、可靠性三方面的增强，根据论文《Exploring the Performance of ROS2》中的实验对比，ROS2较ROS2不容易丢失初始数据，但整体性能（Alpha版）并不如ROS，可能是与处于开发阶段、对DDS特性支持有限有关，但是潜力值得关注。
在ROS的节点、消息、主题、服务等概念的基础上，ROS2新加入了“发现（Discovery）”概念，简单说，记一个节点启动后，将向网络中（周期性）发广播告知自己的到来，其他节点也纷纷反馈自己的信息，节点下线时也发广播告知自己的离开。
RO2的安装
ROS2的仓库地址为：https://github.com/ros2/ros2/releases，提供了二进制安装包和源码编译两种安装方式。
具体安装过程参考文末链接。
ROS2相较ROS使用了更多C++特性（如auto、make_shared等），详细的API文档参考链接：https://docs.ros2.org/beta1/api/rclcpp/index.html。
参考文章：
- 古月局.ROS2探索总结（一）——ROS成长记：https://www.guyuehome.com/772
- 古月局.ROS2探索总结（二）——走近ROS2.0时代：https://www.guyuehome.com/805
- 古月居.ROS2探索总结（三）——小试牛刀：https://www.guyuehome.com/823