【ROS2】如何在 ROS2 中对点云数据进行建模

一、说明

        RViz和Gazebo中RADU的模拟进展顺利。在本文中，我们将添加两个视觉传感器。首先，一个图像摄像机，用于在机器人四处移动时查看机器人的实时馈送。其次，深度摄像头传感器，它输出点云，这是机器人周围环境的距离测量，其中颜色表示物体的距离。这两个传感器有助于2D导航和3D物体识别。

注意：技术环境是 Ubuntu 20.04、ROS2 Foxy、Gazebo11、RViz2。

二、gazebo中的视觉传感器

        在上一篇文章中，我们看到了如何在凉亭模拟中添加一个插件来控制机器人。添加视觉传感器遵循相同的方法：从