ROS2学习

ROS2：
ROS2目前有两个版本Ardent和Bouncy
Crystal Clemmys

ardentbouncycrystaldashingeloquent
热情的->生机勃勃的->结晶-> 自信的，猛冲的->雄辩地
简单说来就是要到2019年ROS的N版本才能完全支持Python3
安装ROS2前准备工作：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

apt install lightdm gcc cmake

Ubuntu18.04 安装Nvidia，cuda，cudnn

安装ROS-eloquent:

ROS2学习使用

ros2 run turtlesim turtlesim_node
turtlesim：表示执行的包的名字
turtlesim_node：表示用于执行的节点
ros2 node list：可用于显示正在执行的节点情况
ros2 node info /my_turtle:用于显示执行节点情况
returns a list of subscribers, publishers, services, and actions
(the ROS graph connections) that interact with that node
ros2 topic list( -t)：用于显示可订阅的节点：topic_name
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel：查看节点信息：msg_type
ros2 topic echo /turtle1/pose：显示节点数据
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist.msg：用于显示节点的数据结构

目前看到这个位置：
https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Services/Understanding-ROS2-Services/#ros2services

安装ROS插件：

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt update && sudo apt install qt57creator
sudo apt install qt57creator-plugin-ros