liunx虚拟机安装
安装ubuntu 18.04 虚拟机
安装ros2
安装源
要安装包，需要将我们的存储库添加到apt 中。首先，您需要像这样使用apt授权我们的gpg密钥：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
然后将库添加到源列表中：
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
安装ROS 2软件包
首先，为要安装的ROS 2发行版设置一个环境变量，以便可以在其他命令中使用。
export ROS_DISTRO=bouncy # ubuntu16.04 使用 export ROS_DISTRO=ardent 此项建议写入.bashrc中
sudo apt update
Desktop 安装(推荐): ROS, RViz, demos, tutorials.
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop
ROS-Baseinstall(Bare Bones)：通信库、消息包、命令行工具。没有GUI工具。
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-base
有关如何安装ROS1_Bridge、TurtleBot软件包或其他RMW软件包，请参阅下面的特定部分
环境设置
(可选)安装argcomplete
ROS 2命令行工具使用argcomplete自动完成。因此，如果您想要自动完成，安装argcomplete是必要的。
-
Ubuntu 18.04
sudo apt install python3-argcomplete -
Ubuntu 16.04 (argcomplete >= 0.8.5)
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install argcomplete
获取安装脚本
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
通过获取以下文件来设置您的环境(您可能希望将其添加到您的.bashrc中)。
安装RMW实现
默认情况下，使用RMW实现FastRTPS。如果使用ArtendOpenSplice，也会安装OpenSplice。
若要在Bouny上安装对OpenSplice或RTI Conext的支持，请执行以下操作：
sudo apt update
sudo apt install ros-KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '#' at position 31: …opensplice-cpp #̲ for OpenSplice…ROS_DISTRO-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (安装是要求同意许可协议)
通过设置环境变量RMW_Implies=RMW_OpenSplice_CPP，您可以切换到使用OpenSplice。对于ROS 2发行版和更新版本，还可以选择RMW_Implementation=RMW_ConNext_CPP来使用RTI ConNext。
使用：/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/setenv_ros2rti.bash 可设置环境变量
如果想安装ConNext DDS-安全插件，请参阅：
https://index.ros.org/doc/ros2/Install-Connext-Security-Plugins/
尝试一些例子
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener