1、下载Turtlebot3
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
2、配置
catkin_make编译后，还需要将新工程的ROS环境设置加入~/.bashrc文件，命令如下：
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
根据所选用的TB3机器人是Burger还是Waffle，将其作为环境变量加入~/.bashrc文件，以方便后续使用。
否则每次运行程序都需要先输入“export TURTLEBOT3_MODEL=burger”或者“export TURTLEBOT3_MODEL=waffle”。命令如下：
$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
最后检查一下环境变量设置是否成功：
$ env | grep TURTLEBOT3
如果 显示TURTLEBOT3_MODEL=burger，则表示成功。
3、如何安装turtlebot3_applications
turtlebot3_applications安装步骤：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications_msgs.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
4、Gazebo仿真
第一次使用gazebo需要比较长的时间加载模型，也可以加载模型，参考
第一次使用Turtlebot3的gazebo仿真，需要把Turtlebot3的模型文件，复制到gazebo的模型目录里
$ mkdir -p ~/.gazebo/models/
$ cp -r ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds ~/.gazebo/models/
启动世界地图，默认的空白地图环境中加载Turtlebot3机器人
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
启动更复杂些的地图
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
用键盘控制turtlebot3
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
打开终端，然后运行SLAM启动文件
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
启动键盘操作
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
将地图保存到文件
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
启动导航文件
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
在开始导航之前，TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。
要给出初始数据，请按照说明进行操作。
点击2D Pose Estimate按钮
通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。
如果图形没有显示线条，请重复上述过程。
当TurtleBot3已经定位，它将自动计划路径。
要发送目标位置：
点击 2D Nav Goal按钮
点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方
如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送TurtleBot3的当前位置。
原文：https://blog.csdn.net/u010853356/article/details/79226764
and https://www.ncnynl.com/archives/201702/1397.html