(二)turtlebot3仿真并控制机器人在仿真环境下建图

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本文实现使用Gazebo仿真实际环境，并利用ros中的建图包实现创建地图．

1启动gazebo

(1)设置模型参数，指定使用那种机器人型号：burger 或者waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

(2)启动世界地图，默认的空白地图环境中加载Turtlebot3机器人

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2通过远程操作创建地图

启动slam程序

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

启动好后可以同步建图了

3启动键盘操作

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

使用键盘控制机器人移动,建立全部的地图

4.保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

生成map.pgm和map.yaml
用于导航用

其中环境配置参考
https://www.ncnynl.com/archives/201702/1398.html