使用RViz 仿真 TurtleBot3

TurtleBot3提供虚拟仿真开发环境，即使没有机器人硬件，也可以通过仿真软件里的虚拟机器人进行编程和仿真。有两种方法可以做到这一点，一种是使用ROS的3D可视化工具RViz，另一种是使用3D机器人仿真器Gazebo。

注意：

• TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3

步骤：

• 安装TurtleBot3 Simulation

• cd ~/catkin_ws/src/
  git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
  cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 启动仿真

  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

• TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人，也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。

• export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

  参考：http://www.sensorobotics.com/turtlebot3%E4%B8%8E%E4%BB%BF%E7%9C%9F-%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E7%8E%AF%E5%A2%83%E6%90%AD%E5%BB%BAkinetic%E7%89%88/