（九）turtlebot3仿真环境下建图解析

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建图系统关系如下：
（1）启动键盘控制进程通过/cmd_vel控制gazebo中的机器人。
（2）gazebo中的机器人发送激光信息/scan 相对关系/tf 等
(3) turtlebot3_slam_gmapping节点订阅这些信息并且处理生成地图
graph图如下