ROS2安装过程中遇到的问题

ROS2常规的安装流程在网上可以找到，正常安装基本没问题。但是，由于操作系统和后台运行程序的差异，还是会遇到一些问题。我把我在安装过程中遇到的问题记录如下：

1.安装版本的选择

ROS2有多个发行版（ros_distro），目前出来的有Crystal、Bouncy、Ardent。具体多少个，可去ROS2的网站上去查询。

选择安装版本shell命令：

$ export ROS_DISTRO=crystal # or bouncy or ardent
$ sudo apt update

就是同一个发行版，也分桌面版和基础版：

建议安装桌面版，有界面：

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop

若安装基础版：

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-base

2.ROS2命令不能执行

比如执行一条ros2命令：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

但shell却提示 ros2: command not found。

这时应该检查环境变量ROS_DISTRO的值是否是对应的ROS2发行版名称：

$ echo $ROS_DISTRO

若不正确则要改正，比如：

$ export ROS_DISTRO=Crystal

接着设置环境变量：

$ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

3.colcon命令不能运行

shell提示"“command not found”，这是因为相应的编译系统ament还没有安装。使用以下命令进行安装：

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  python-rosdep \
  python3-vcstool \
  wget
# install some pip packages needed for testing
sudo -H python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures
# [Ubuntu 16.04] install extra packages not available or recent enough on Xenial
python3 -m pip install -U \
  pytest \
  pytest-cov \
  pytest-runner \
  setuptools
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev
--------------------- 

引用自https://blog.csdn.net/sad490/article/details/81461507

注意命令不要写错字。

若是还遇到其他问题，百度一下。

给出两个ROS2安装指导链接：

①http://www.guyuehome.com/2309

②https://blog.csdn.net/sad490/article/details/81460395#comments

ROS2安装过程中遇到的问题

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