安装moveit相关链接:
MoveIt Tutorials — moveit_tutorials Melodic documentation(官方文档,内含安装步骤)
第一步、更新功能包
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
国内使用rosdep可能会失败,可以使用鱼香ROS的rosdepc:鱼香ROS
第二步、下载Moveit安装依赖
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9
第三步、创建工作空间(放置moveit源代码)
mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit
第四步、为ROS工作区提供源以加载必要的环境变量(和之后的步骤有关,下一步中所需的$ {ROS_DISTRO}变量将会从已配置好的环境变量中选取)
source /opt/ros/melodic/setup.bash
第五步、下载源代码
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
第六步、编译
catkin_make
第七步、配置工作空间环境变量
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
第八步、安装ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
第九步、查验是否安装成功
启动Moveit-Setup-Assistant:
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
安装成功!
安装好Moveit!之后,那就继续学习吧!