一，前期准备
不同版本的ubuntu对应不同版本的ros
检查Unbuntu的软件和更新源
配置Ubuntu软件库
配置Ubuntu存储库以允许"main", “restricted” ，“universe，” and “multiverse”，如图所示
二，正式步骤
打开终端
1. 设置软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
(如果此步设置密钥不成功，可以一步步尝试执行如下操作：
wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
然后直接跳到 第5步 )
3. 更新源地址，执行以下命令：
sudo apt-get update
在运行上述命令之后，系统会输出一些相应的反馈信息，注意看有没有忽略和丢失的连接，如果全是获取和命中就说明没有问题
4. 安装，在这里选择桌面完整版,你也可以选择安装一部分，具体的命令在官网教程中可以找到
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如果提示“无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full”，很可能是上述步骤的执行顺序错了或是有遗漏，重新再执行就可以，在sudo apt-get update时可以看到
就不会再提示“无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full”。
5. install的过程很长，
结束之后，一步步执行以下命令：
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init
（此步如果报错python-rosdep-modules : 依赖: python-rosdistro-modules (>= 0.7.5) 但是它将不会被安装）
（如果提示“sudo: rosdep：找不到命令”，一步步执行以下命令：
sudo apt-get install python-rosdep
sudo pip install rosdep
）
然后继续一步步执行以下命令：
sudo rosdep init
rosdep update
（ 如果rosdep init报错：ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 如下图所示：
则在终端输入：sudo vim /etc/hosts ，然后在打开的文件的末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
如果仍是解决不了问题，就需要翻墙了。）
6.安装rosinstall，即执行以下命令：
sudo apt-get install python-rosinstall
7. 加载环境设置文件，即执行以下命令：
source /opt/ros/melodic/setup.bash
8.创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。一步步执行以下命令：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
（因为目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，所以，使用catkin_make命令来构建，即一步步执行以下命令：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
9. 设置环境变量，即一步步执行以下命令：
sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc
然后在打开的文件的末尾一行添加：
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
10.ROS测试
打开三个终端，分别执行：
roscore
打开小乌龟窗口的命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
下一步是打开乌龟控制窗口的命令，可使用方向键控制乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
（ 在这里你的鼠标要停留在当前这个终端界面，按键盘上面的 上下左右键 来控制小海龟的移动 ）
效果图如下：
