Ubuntu18.04安装ROS Melodic
安装ROS时，需要注意ROS版本和Ubuntu版本需要对应起来，此处安装的Ubuntu版本是18.04，对应的ROS版本为ROS Melodic。安装步骤如下：
安装参考链接：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
1.设置安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置Keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.安装
3.1 首先确保系统软件处于最新版
sudo apt-get update
3.2 安装ROS
此处安装ROS所有功能，如果只需要安装ROS部分功能，可以参考官网链接。
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如果该步安装失败，出现以下类似错误：
E: Failed to fetch http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/v/vtk6/libvtk6.3_6.3.0+dfsg1-11build1_amd64.deb Connection failed [IP: 91.189.91.26 80]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?
则执行命令：
sudo apt-get update --fix-missing
将缺失的包安装完毕之后，再次执行安装ROS命令：
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
此时可以安装成功，安装完毕之后，进行初始化操作，操作如下。
4.初始化
sudo rosdep init
rosdep update
5.环境配置
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echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
注意:当安装多个ROS发行版时，具体命令参考官网教程。
6.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
至此，ROS已经完成安装，可以执行如下命令进行测试。
7.测试roscore
ROS完成安装后，执行roscore命令，测试是否成功安装，若成功安装，命令执行后，会出现以下界面：
roscore
安装成功画面：
