Ubuntu18.04下安装ROS Melodic
注意：不同的ubuntu版本对应不同的ros版本，在刚开始时不知道，试过了好多ros版本才发现这个问题。要选择对应的ros版本进行安装，不然会出错。
保证一个良好的网络环境十分重要，如果安装过程因网络问题卡壳了，可以考虑换成手机热点，我在安装过程中因为网络问题老是安装失败。
安装ROS
1）配置Ubuntu软件库
配置Ubuntu存储库以允许 “restricted,” “universe,” and “multiverse.”
2）设置sources.list
将电脑设置为接受来自 packages.ros.org的软件
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/
$DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3）设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
这一步是我卡壳最久的地方，主要是更新时出现问题，“没有公钥，无法验证下列签名”;
按照官网的设置还是会出现以上的没有公钥的问题
解决办法：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys +错误描述中没有的公钥
4）安装
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sudo apt-get update
桌面完整版安装：
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5）初始化rosdep
需要先初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。
sudo rosdep init
然后
rosdep update
6）添加ros环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果安装了多个ROS分发，则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。
rosinstall是一种常用的命令行工具可安装上
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential`
小海龟
安装完后就可以运行一个小海龟例子
一共需要开三个终端（ctrl + alt + t 打开命令行）
第一个终端：
roscore
第二个终端：（小海龟）
rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端：（控制小海龟）
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
