【EHub_tx1_A200】Ubuntu18.04 + ROS-Melodic/ROS2-Elequent + 速腾 RS-Helios_16P雷达 评测

         大家好，我是虎哥，之前使用了很多单线激光雷达，这几年，3D激光雷达国产化后，逐步已经降价很多，3D激光雷达对于大环境导航，无人驾驶辅助导航，都有很多优势。经过逐步的筛选，目前对于低速机器人小车类性价比，稳定性上来说，速腾的RS-Helios_16P 都算是标杆产品了，正好手头有几套货，所以总结一下自己的简单测试经验，分享给大家。目前官方是推荐使用太阳神系列，这块货源稳定，价格合适，经过一年多的运行，目前产品也比较稳定。

 代定制化激光雷达平台，覆盖32线、16线等系列产品

        新一代定制化多线激光雷达RS-Helios系列产品，针对机器人、智能驾驶车辆、V2X构建等场景化应用量身定制。RS-Helios系列采用全新的模块化架构设计，体积相比RS-LiDAR-32减少29%，成本降低60%，并支持线数分布定制。 旗下32线产品RS-Helios 5515，拥有70°超大垂直视场角让感知与补盲一步到位，简化车辆传感器配置。 旗下32线产品RS-Helios 1615，提供31°垂直视场角，均匀1°垂直分辨率，满足多种场景需求。 旗下32线产品RS-Helios 1610，提供全系列最高垂直分辨率0.5°，实现更远感知距离。 旗下16线产品RS-Helios-16P，相比RS-LiDAR-16性能与功能全面升级。

目录

一、RS-Helios-16P 16线激光雷达介绍

1.1 主要参数

1.2 尺寸

1.3 应用领域

1.4 官网资源获取

二、WEB端参数配置

三、WIN端测试配置

3.1 获取WIN端的工具软件

3.2 RS_View上位机

3.3 链接雷达至测试电脑

3.4 RS_View上位机链接测试

速腾雷达客户端软件使用说明

四、ROS1下查看点云

4.1 建立工作空间

4.2 克隆代码

3.3 编译源码包（Compile with ROS catkin tools）

1、在 rslidar_sdk 包内 CMakeLists.txt ，设置变量 COMPILE_METHOD 为 CATKIN.

2、 在rslidar_sdk-dev_opt目录下复制 package_ros1.xml 为 package.xml

3、 编译工程

4.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

4.5 配置启动参数

4.6 启动驱动

五、ROS2 eloquent下查看点云

5.1 建立工作空间

5.2 克隆代码

5.3 编译源码包（Compile with ROS2 colcon tools）

1、在 rslidar_sdk 包内 CMakeLists.txt ，设置变量 COMPILE_METHOD 为 COLCON.

2、 在rslidar_sdk-dev_opt目录下复制 package_ros2.xml 为 package.xml

3、 编译工程

5.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

5.5 配置启动参数

5.6 启动驱动

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一、RS-Helios-16P 16线激光雷达介绍

官网入口：RS-Helios系列 - 机器人激光雷达 - RoboSense速腾聚创 - 自动驾驶激光雷达

1.1 主要参数

RS-Helios-16P

传感器

线 数	16	水平视场角	360°
激光波长	905nm	垂直视场角	+15°~-15 (共30°)
激光发射角(全角)	水平1.6mrad 垂直6.9mrad	水平角分辨率	0.2°/0.4°
激光安全等级	Class 1人眼安全	垂直角分辨率	2°
测距能力	0.2m至150m(90m@10% NIST,详细见表5)	精度(典型值)2	±2cm
盲 区	0.2m	帧 率	10Hz/ 20 Hz
转 速	600/1200 rmp(10/20Hz)

输 出

出点数	288,000pts/s(单回波模式) 576,000pts/s(双回波模式)
以太网输出	100M-Base-T1
输出数据协议	UDP packets over Ethernet
LiDAR数据包内容	三维空间坐标、 反射强度、 时间戳等

机 器

工作电压	9V-32V	尺 寸	直径97.5mm*高100 mm
产品功率3	11W(典型值) 29W(峰值)	工作温度4	-30℃~+60℃
重 量	0.99kg(LiDAR本体)	存储温度	-40℃~+85℃
时间同步	GPS+PPS、PTP	防护等级	IP67

1.2 尺寸

  

1.3 应用领域

1.4 官网资源获取

资源获取入口：资源中心 - RoboSense速腾聚创 - 自动驾驶激光雷达

二、WEB端参数配置

 出厂默认IP：雷达：192.168.1.200 ，可以配置你自己测试电脑的IP为192.168.1.102

 出厂的新雷达，按照这个IP配置，既可以开始使用。

修改IP：

三、WIN端测试配置

3.1 获取WIN端的工具软件

网址入口：资源中心 - RoboSense速腾聚创 - 自动驾驶激光雷达

3.2 RS_View上位机

3.3 链接雷达至测试电脑

• 首先将激光雷达速腾RS-lidar-16与电脑网口相连

• RS-Helios-16P上电（12v）

• RS-Helios-16P官方默认的ip是192.168.1.200

• 通过以太网网口连接电脑

         我自己测试的设备之前被改过IP，RS-Helios-16P 测试时ip地址是192.168.10.200，工控机默认IP为192.168.1.102。**工控机如果改为其它IP地址，则启动驱动程序后无法接收到点云。

修改测试电脑为：192.168.1.102

可以Ping 通雷达。

3.4 RS_View上位机链接测试

 记得找这个按版本，新版本似乎打不开，有点问题。

速腾雷达客户端软件使用说明

打开RSView,遇到的问题如下：

1. 一定要安装在英文目录下，不然会报错。

2. 一定要以管理员权限打开程序，不然也会报错。

 

 

 就可以拖动看到点云数据了。

四、ROS1下查看点云

上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和测试主板链接到一起。将主板IP改成雷达要求的192.168.1.102

4.1 建立工作空间

mkdir -p ~/RS_Helios_ws/src
cd ~/RS_Helios_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

4.2 克隆代码

cd ~/RS_Helios_ws/src
#将官网地址的代码包放置到这个目录解压
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

 也可以官网下载代码，然后拷贝到你的测试环境

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

3.3 编译源码包（Compile with ROS catkin tools）

cd ~/RS_Helios_ws/src/rslidar_sdk-dev_opt

1、在 rslidar_sdk 包内 CMakeLists.txt ，设置变量 COMPILE_METHOD 为 CATKIN.

vim CMakeLists.txt

2、 在rslidar_sdk-dev_opt目录下复制 package_ros1.xml 为 package.xml

cp package_ros1.xml package.xml

 

3、 编译工程

cd ~/RS_Helios_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

 编译完成。

4.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

我是将雷达直接连到板子网口的，所以对应网口IP我需要设置一个固定IP。将主板IP改成雷达要求的192.168.1.102,雷达IP已经被我们恢复默认的192.168.1.200

4.5 配置启动参数

cd ~/RS_Helios_ws/src/rslidar_sdk-dev_opt/config
vim config.yaml

 #根据对应类型型号参数修改。 RS-Helios_16P 测距能力:150m 盲区：<=0.2m 角度分辨率：0.2°/0.4°

4.6 启动驱动

cd ~/RS_Helios_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动 需要显示器支持，我实在nomachine端打开
roslaunch rslidar_sdk start.launch

 会自动打开RVIZ，显示点云。

 新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：

rosnode list
    /rosout
    /rslidar_sdk_node
    /rviz
rostopic list
    /clicked_point
    /initialpose
    /move_base_simple/goal
    /rosout
    /rosout_agg
    /rslidar_points
    /tf
    /tf_static

如果后续你自己不需要打开RVIZ，只需要在启动脚本中，将RVIZ打开的内容注释掉即可。

 我们在打开雷达的点云同时，也记录一下CPU资源占用：

五、ROS2 eloquent下查看点云

5.1 建立工作空间

mkdir -p ~/RS_Helios_eloquentws/src
cd ~/RS_Helios_eloquentws/
rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y
#编译
colcon build
#执行覆盖
. install/local_setup.bash

5.2 克隆代码

官网下载代码，然后拷贝到你的测试环境

cd ~/RS_Helios_eloquentws/src

 或者直接从网上同步

cd ~/RS_Helios_eloquentws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
#ROS2环境下的雷达packet消息定义，将rslidar_msg工程也放在刚刚新建的*src*文件夹内，与rslidar_sdk并列
cd ~/RS_Helios_eloquentws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg

安装必要的支持包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

5.3 编译源码包（Compile with ROS2 colcon tools）

cd ~/RS_Helios_eloquentws/src/rslidar_sdk

1、在 rslidar_sdk 包内 CMakeLists.txt ，设置变量 COMPILE_METHOD 为 COLCON.

vim CMakeLists.txt

2、 在rslidar_sdk-dev_opt目录下复制 package_ros2.xml 为 package.xml

cp package_ros2.xml package.xml

3、 编译工程

cd ~/RS_Helios_eloquentws
#colcon build --packages-select rslidar-sdk rslidar-msg
colcon build 

 这个报错可以不用理，如果不放心可以再用下面命令编译一下：

colcon build --packages-select rslidar-sdk rslidar-msg

5.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

我是将雷达直接连到板子网口的，所以对应网口IP我需要设置一个固定IP。将主板IP改成雷达要求的192.168.1.102,雷达IP已经被我们恢复默认的192.168.1.200

5.5 配置启动参数

cd ~/RS_Helios_eloquentws/src/rslidar_sdk/config
vim config.yaml

 #根据对应类型型号参数修改。 RS-Helios_16P 测距能力:150m 盲区：<=0.2m 角度分辨率：0.2°/0.4°

5.6 启动驱动

需要nomachine 桌面端的支持

cd ~/RS_Helios_eloquentws
source install/setup.bash
#elequent 版本专用
ros2 launch rslidar_sdk elequent_start.py
#大部分版本使用
#ros2 launch rslidar_sdk start.py

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