因为最近在做点云方面的研究，所以想使用rviz来进行可视化，于是开始在ubuntu下搭建ros，系统环境为ubuntu 18.04
下面是搭建ros的步骤以及遇到的一些问题
参考资料：https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
感谢大佬们的无私奉献！！！！！！
1.在软件与更新中配置ubuntu软件仓库
（开启"restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种）
2.设置可以从http://packages.ros.org接收软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.确保软件更新为最新版本
sudo apt-get update
5.下载ros
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
ros下载有多种模式，大家可以根据自己的需求进行下载
就在这千钧一发之时，install了！！！
but 失败了......
错误为
无法定位软件包？？？，于是又开始搜索解决方案，有的博客说是源的原因，于是在软件与更新中添加了deb
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse
然后又重复 sudo apt-get install
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
问题依然是无法定位软件包。
最后发现问题的原因为ros版本与系统版本不一致，18.04对应的软件为melodic版本，
于是
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
然后可以开始安装了！！！
安装过程中出现错误，执行：
sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
安装完成！！！
6.初始化操作
sudo rosdep init
rosdep update
7.环境配置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9.测试rosintall
第一个终端敲入命令：
roscore
第二个终端敲入命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
小海龟就出现了～～～～～～～
第三个终端敲入命令：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
尝试用键盘控制海龟吧~~~~~
到此，ros就在ubuntu 18.04上搭建完成了。
你太大了，我不练了。
