基于pygame和tensorflow对双足机器人进行正逆运动学分析（一）

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本系列是基于pygame和tensorflow对双足机器人进行正逆运动学分析，由于迫于考试的压力，明天就要考大物和概统…今天先简单写了一个二维平面内的三自由度的模型，用pygame画的，这是第一篇，往后还会继续补充的！

import pygame
from pygame.locals import *
import sys
import numpy as np
import tensorflow as tf

#定义窗口长宽
Screen_width = 500
Screen_heigh = 500

#初始化游戏
pygame.init()
#初始化窗口
Screen = pygame.display.set_mode([Screen_width,Screen_heigh],0,32)
#初始化窗口标题
pygame.display.set_caption('机器人运动学分析')
#本例代码中的颜色全局变量
White = (255,255,255)
Blue = (0,0,255)
Black = (0,0,0)

#机器人类
class Robot_body(pygame.sprite.Sprite):
    
    #描述机器人的固定端
    def __init__(self,screen):
        pygame.sprite.Sprite.__init__(self)
        self.screen = screen
        
    def Robot(self,R_color,R_position,R_radius,R_width):
        self.R_color = R_color
        self.R_position = R_position
        self.R_radius = R_radius
        self.R_width = R_width
        R_Circle = pygame.draw.circle(self.screen,self.R_color,\
                                           self.R_position,\
                                               self.R_radius,self.R_width)   
    #绘制第一个自由度A1,即一个关节
    
    def Random(self,color,start,end,A_radius,A_width):
        self.color = color
        self.start = start
        self.end = end
        self.A_radius = A_radius
        self.A_width = A_width
        A_Line = pygame.draw.line(self.screen,self.color,self.start,self.end,2)
        A_Circle = pygame.draw.circle(self.screen,self.R_color,\
                                           self.end,\
                                               self.A_radius,self.A_width)          

class Claw():
    pass

#定义数学公式:
#圆周运动计算公式
def Draw_Circle():
    pass
#类的实例化
robot = Robot_body(Screen)

while True:
   
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            pygame.quit()
            exit()
            
    #Robot(Screen)        
    #背景颜色
    Screen.fill(Blue)
    #绘制机器人
    robot.Robot((255,255,0),(250,100),20,20) 
    #绘制机器人自由度A1
    A1 = robot.Random((0,0,0),(250,100),(300,200),20,20)
    #绘制机器人自由度A2
    A2 = robot.Random((0,0,0),(300,200),(150,250),20,20)
    #更新屏幕
    pygame.display.update()

等考完试，我继续把numpy模块，tensorflow，matplotlib模块加上，在进行机器人学中正逆运动学分析！这是个大工程得慢慢来…先考试再说。欢迎大家留言就错或者优化！感谢！！！
这是运行结果：