前言

前面一章已经完成了turtlebot3的仿真操作以及slam导航，这一节将实现脚本控制turtlebot3在多点之间来回导航。工程链接：下载地址

实现过程

启动环境地图

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

在这里插入图片描述

利用上一章所讲的建好的地图导航并打开rviz可视化

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

在这里插入图片描述

利用2D pose Estimate修改位置

在这里插入图片描述
鼠标点击地图上的位置就是你的初始位置，箭头指向就是你的机器人初始朝向。
修改成如下图所示即可：

准备工作

创建多点导航脚本

cd ~/wanderbot_ws/src/wanderbot/src
vi patrol.py

patrol.py:多点导航脚本

#!/usr/bin/env python
 
import rospy
import actionlib
 
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
 
 
waypoints = [  # <1>
    [(1.522, 0.444, 0.0), (0.0, 0.0, -0.519, 0.85)],
    [(-2.0432, -0.439, 0.0), (0.0, 0.0, -0.559, 0.82902)]
]
 
 
def goal_pose(pose):  # <2>
    goal_pose = MoveBaseGoal()
    goal_pose.target_pose.header.frame_id = 'map'
    goal_pose.target_pose.pose.position.x = pose[0][0]
    goal_pose.target_pose.pose.position.y = pose[0][1]
    goal_pose.target_pose.pose.position.z = pose[0][2]
    goal_pose.target_pose.pose.orientation.x = pose[1][0]
    goal_pose.target_pose.pose.orientation.y = pose[1][1]
    goal_pose.target_pose.pose.orientation.z = pose[1][2]
    goal_pose.target_pose.pose.orientation.w = pose[1][3]
 
    return goal_pose
 
 
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('patrol')
 
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)  # <3>
    client.wait_for_server()
     
    while True:
        for pose in waypoints:   # <4>
            print("goal:x=%f y=%f"%(pose[0][0],pose[0][1]))
            goal = goal_pose(pose)
            client.send_goal(goal)
            client.wait_for_result()

确定导航点位置

rostopic list

查看所有话题名称
在这里插入图片描述
显然导航坐标的话题是amcl_pose。

AMCL:在ros中，我们使用amcl包在地图中定位机器人。amcl节点来实现一系列的概率定位算法，总称为自适应蒙特卡洛定位算法(Adaptive Monte Carlo Locatization)。
具体的，他使用sample_motion_model_odometry、beam_range_finder_model、likelihood_filed_range_finder_model、Augmented_MCL和KLD_Sampling_MCL算法。

所以我们监听这个话题的内容，这里还是用到ros的调试工具：rostopic

rostopic echo amcl_pose -n 1

打印出当前坐标：
在这里插入图片描述

pose:
position:
x: -2.03239229723
y: -0.408803583203
z: 0.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: -0.529167851235
w: 0.848517168488

显然这就是我们所要的坐标了。
然后在rviz中用随便点几个点导航
再次打印到达目标的位置：

rostopic echo amcl_pose -n 1

在这里插入图片描述
ok我们知道了初始坐标和目标坐标：
初始：
position:
x: -2.03239229723
y: -0.408803583203
z: 0.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: -0.529167851235
w: 0.848517168488
目标：
position:
x: 1.76888229632
y: 0.588761452838
z: 0.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: -0.459069601992
w: 0.888400304214
把他们写到我们写好的多点导航脚本里面。
在这里插入图片描述
修改这部分内容即可。
修改完后退出，设置权限