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点云的配准是将不同的3D点云对齐成一个完成的点云模型；配准的目标是找到两帧点云之间的相对旋转（rotation）与平移（translation），使得两份点云中有重叠的区域能够完好拼接。
点云配准示例图（来自PCL）
上图为初始的5份点云数据，需要将着几份点云数据拼接成如下图中完整的模型
点云动态配准示例
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常见的点云配准方式主要包含ICP配准以及NDT配准以及他们的配准，当然还包括神经网络的点云配准方式。
1、点云配准理论
点云配准需要找到两份点云数据之间点的对应估计&