Open3D 基于 FPFH 特征点的 RANSAC 粗配准点云
近年来，随着三维感知技术的发展和普及，点云处理成为计算机视觉和机器人领域的重要研究方向。在点云处理中，配准是一个关键任务，它可以将多个点云对齐到同一坐标系下，为后续的建模、识别和导航等任务提供可靠的基础。Open3D 是一个强大的开源库，提供了丰富的点云处理功能。本文将介绍如何使用 Open3D 中的 RANSAC 算法进行基于 FPFH 特征点的粗配准。
首先，我们需要安装并导入 Open3D：
import open3d as o3d
接下来，我们需要加载需要配准的两个点云。假设我们有两个点云文件，分别为 cloud1.pcd 和 cloud2.pcd：
cloud1 = o3d.io.read_point_cloud("cloud1.pcd")
cloud2 = o3d.io