Open3D(C++) 点到平面的ICP算法实现点云精配准

企业开发 2022-08-26 15:51:24 阅读次数: 0

目录

一、算法原理
二、代码实现
三、结果展示
- 1、初始位置
- 2、配准结果
四、python代码

一、算法原理

1、算法概述

点到平面度量通常使用标准非线性最小二乘法来求解，例如Levenberg-Marquardt。点到平面ICP算法的每次迭代通常比点到点算法慢，但收敛速度明显更快。两个点云之间的相对旋转小于30°，在旋转矩阵中用θ替换sin θ，用1替换cos θ实现用线性逼近非线性最小二乘优化问题，加快计算速度。
为了提高计算的数值稳定性

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转载自blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/126377508

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