一、说明
几个月前，我已经有一个功能齐全的速度控制课程，但我决定在这里演示之前必须对其进行一些重大清理。在这篇文章中，我将简要解释我的电机控制程序是如何构建的，然后给出一些关于其中的控制理论的背景，然后我将解释该理论是如何在实际代码中实现的。
您可以在以下位置找到源代码和示例草图github.com/1988kramer/motor_control.
二、程序结构
我构建了我的程序以尽可能接近地镜像硬件，因此我创建了两个类，电机和编码器，来处理电机和编码器的低级功能。 “速度控制”类使用“电机”和“编码器”类来精确控制电机的速度。 有关库结构的详细说明，请参见下图。
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您会注意到上图中有两个类使用 SpeedControl 的功能：PositionControl 和 Differential Drive。PositionControl使用SpeedControl的实例来提供位置控制功能，Differential Drive使用两个PositionControl实例为像Colin这样的差速器驱动机器人提供高级控制。
我今天只是要讨论SpeedControl课程，但你可以期待在接下来的几周内关于PositionControl和Differential Drive的帖子。
三、控制回路基础知识
在我的