一、概述
文章主要介绍rosbag的常用命令，rosbag是一个基于ros系统的话题数据录制和回放工具，在实际应用中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，常用于初始数据采集及DEBUG。
常用到的指令包括：
- record：用指定的话题录制一个 bag 包
- info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
- play：回放一个或者多个 bag 包
- reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包
二、bag录制
1.录制所有话题数据
rosbag record -a
2.录制指定话题数据
rosbag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...
3.指定数据包名称
rosbag record -O <bagname> <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...
注意：-O需要大写
三、bag信息查看
rosbag info指令可以数据包中包含的话题名称，话题数量，话题消息类型等信息:
rosbag info <bagname>
四、bag播放
1.回放指定bag
rosbag play <bagname>
2.回放当前目录下所有bag
rosbag play *
3.从指定时间(n = 指定时间s)开始回放bag
rosbag play -s n <bagname>
4.延时指定时间(n = 延时时间s)开始回放bag
rosbag play -d n <bagname>
5.播放指定时间(n = 指定秒数)的bag
rosbag play -u n <bagname>
6.从指定时间(n = 开始时间s)开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag
rosbag play -s n -u m <bagname>
7.按指定倍率(n = 倍率)回放bag
rosbag play -r n <bagname>
五、bag修复
回放不成功，提示 reindex ，则:
rosbag reindex