前言
没办法，需要用KITTI这件事就是这么秃然，初次使用，记录一下。打开官网下载数据集发现是没办法下载的，服务器是Amazon的。试了几个方法，做个总结，看见的人少踩点坑。
KITTI的介绍不想写，直接看官网或者看下面的链接吧。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/60182892
下载方法
1.官网下载
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
前面说了国内下载不了，那么怎么通过这个方式下还请自行体会。
2.国内的一些站点
额，镜像源好像只有软件没有数据集。可以看下这位大哥的方法，虽然我试的时候下到一半断开了，但是说不定只是我运气不好、这东西真有用呢？链接如下。
https://blog.csdn.net/weixin_43599336/article/details/86533572
比如之前我想下这两个下来做实验。
3.百度网盘
搜一下KITTI百度网盘下载就有惊喜了。但是基本上都是不全的，像我这种只是做做实验的倒是不挑剔。后面我找到了泡泡机器人的文章，里面有数据集的百度网盘链接，这个会比较全，但是后面在保存和下载的时候可以发现还是有点问题。
泡泡机器人文章链接：https://www.sohu.com/a/219232053_715754
百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20
前面两个可以保存，后面两个保存不了。直接下载gray文件夹，中间会出现几次的下载失败，导致现在手头的数据不全（但是对我来说问题不大）
转为rosbag
- 参考链接
https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/77371361
- 想了一下觉得还是把下面用到的文件链接放上来（一小部分的KITTI数据集：01文件夹）
链接：https://pan.baidu.com/s/1SVboUqXIqPCBepgqLh4BUg
提取码：grn3
参照博客进行实验，将data_odometry_gray\dataset\sequences下面的01文件夹（就是我网盘里面放的那个01文件夹）复制到虚拟机的Ubuntu里面，这个01文件夹里面有1101张灰度图。
从以下链接下载压缩包，解压后将文件复制到Ubuntu
http://git.oschina.net/taiping.z.git/image2rosbag_KITTIodometry
输入命令的格式：
python img2bag_kitti_odo.py 指定image路径 生成的bag名 时间戳路径
运行过程
运行后会生成一个bag文件，图片中指定的bag就是kitti_01_test.bag
用以下命令查看bag信息
更多的rosbag使用方法可以参考
https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/100057323
