在roslaunch中通过rosbag运行bag文件

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在launch文件中可以用以下方法运行bag文件

<launch>
  <!-- <remap from="/camera/depth_registered/camera_info" to="/camera/depth/camera_info"/> -->
  <!-- <remap from="/camera/depth_registered/image_raw" to="/camera/depth/image_raw"/> -->
  <node pkg="rosbag" type="play" name="playe" output="screen" args="--clock /home/zuo/database/tModel-P/calib/test/2017-10-18-21-30-41.bag"/>
  <!-- 注意这里bag文件的路径必须为绝对路径-->
</launch>

这样就可以对bag文件内的topic进行remap了。