话题录制：
录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：
$ rosbag record -a
录制指定话题：
$ rosbag record /topic1 /topic12
话题回放：
基本功能：
$ rosbag play <your bagfile name>
等待一定时间之后发布bag文件中的内容
$ rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>
按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题
$ rosbag play -r 3 <your bagfile name>
回放指定话题：
$ rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>
其他指令：
展示bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量:
$ rosbag info <your bagfile name>
更加灵活的回放方式，例如回放除了某个话题以外的所有话题：
参考：https://answers.ros.org/question/228676/exclude-some-topics-from-rosbag-play/