rosbag指令相关整理

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接： https://blog.csdn.net/qq_34351547/article/details/100544265

在ROS数据集中去除某些Topic

rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' and topic !='topic2' ... "

在ROS数据集中记录某些Topic

rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' or topic !='topic2' ... "

在ROS数据集中记录指定时间戳的子集，截取数据集指定时间子集

rosbag filter my.bag out.bag "t.to_sec() >= t1 and t.to_sec() <= t2"

如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令

rosbag play <bagfile> --topic /topic1

如果希望 rosbag 循环播放，可以用命令

rosbag play -l  <bagfile>  # -l == --loop

暂停数据集播放

rosbag play  --pause //开始运行bag时不发布数据，直到你按下空格键它才开始发布，同样你再按空格键rosbag又会暂停发布

记录数据集

rosbag record -a   ---录制全部topic
rosbag record -O bagname /topic1 /topic2  ---录制指定topic，并命名
rosbag record /topic1 /topic12   ---录制指定topic