目录
一 rosbag录制及查看
1 rosbag话题录制
rosbag record -a #录制所有的话题
rosbag record -a test.bag #录制所有的话题，到指定包名下
rosbag record /topic1 /topic2 -o #录制指定话题
rosbag record /topic1 /topic2 -o text.bag #录制指定话题，到指定包名下2 rosbag信息查看
rosbag info 包名.bag #查看录制包的信息
rosbag play 包名.bag #播放录制包3 rosbag转换格式（bag2txt）
rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt
#在bag下将指定话题转换成txt4 rosbag截取录制时间
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs <= 1284703931.86"
#截取1284703931.86（机器时间）之前时刻
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs >= 1531425960 and t.secs <= 1531426140"
#截取所设置的时间范围内rosbag二 EVO工具使用命令
1 evo_traj 命令
evo_traj 命令用于绘制轨迹，比较两个 topic 数据之间的的偏差 ，输出轨迹文件，转换数据格式等功能。evo共支持kitti、tum、euroc这三个公开数据集格式，同时也支持bag文件里的topic。
evo_traj bag 包名.bag /话题名1 /话题名2 .... -p
//该命令：适用于一个录制包下，相同消息类型的话题
//参数-p 可绘制出轨迹的图形，两个 topic 对应的坐标曲线。 evo_traj可以将轨迹转换成其他格式（因euroc格式只对euroc数据集的groundtruth数据有意义，所以没有–save_as_euroc）。
| * | –save_as_bag | –save_as_kitti | –save_as_tum |
|---|---|---|---|
| bag | yes | yes | yes |
| euroc | yes | yes | yes |
| kitti | no(no timestamps) | yes | no(no timestamps) |
| tum | yes | yes | yes |
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum #将euroc转换成tum格式ps：可通过 evo_traj +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及使用（evo_traj euroc --help ）
2 evo_ape命令
计算绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差。
比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。
通过 evo_ape +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及如何使用（如：evo_ape euroc --help）。
evo_ape 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]
#格式：包括kitti、euroc、tum等数据格式
#可选项：有对齐命令、画图、保存结果等-r full ———考虑旋转和平移误差得到的ape,无单位（unit-less）
-r trans_part ———考虑平移部分得到的ape，单位为m
-r rot_part ———考虑旋转部分得到的ape，无单位（unit-less）
-r angle_deg ———考虑旋转角得到的ape,单位°（deg）
-r angle_rad ———考虑旋转角得到的ape,单位弧度（rad）
不添加-r和可选项，则默认为trans_part
-v ———详细模式/-verbose mode
-a ———采用SE(3) Umeyama对齐，只处理平移和旋转（轨迹匹配）
-as ———采用Sim(3) Umeyama对齐，同时处理平移旋转和尺度
-s ———仅对齐尺度（尺度修正）不添加-s表示默认尺度对齐参数为1.0，即不进行尺度对齐
（注：单目SLAM是没有尺度的，所以两个轨迹一定不会一样大）
不同指令对齐的效果
--plot ———画图
--plot_mode xyz———选择三维xyz画图模式，可选参数[xy, xz, yx, yz, zx, zy, xyz]，默认为xyz
--save_plot ———保存画图结果，后接保存路径
--save_result———存储结果，后接保存路径以及压缩文件名称，存储后得到zip压缩文件
例子1：
evo_ape kitti 参轨.txt 估轨.txt -r full --plot --plot_mode xyz
#-r full:计算考虑平移和旋转部分误差的ape
#省略-a：进行平移和旋转对齐
#省略-v: 以详细模式显示
#–plot: 画图
#–plot_mode: 选择三维xyz画图模式，可选参数为[xy, xz, yx, yz, zx, zy, xyz]，默认为xyz例子2：
#多个轨迹画到一起
evo_traj tum 1**.txt 2**.txt --ref 1**.txt -va -p
#其中ref是参考轨迹，-va是对齐后的详细信息，-p是画出图像例子3：
evo_ape euroc 参轨.csv 估轨.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip
#VINSplot： 表示存储在当前路径下的名称为VINSplot的文件中。
#保存文件的类型可以通过evo_config设置。
#常见的可以保存成png,pdf等，详见evo_config部分例子4：
evo_ape kitti a.txt b.txt
#不进行画图此时的终端输出为：
max：表示最大误差；
mean：平均误差；
median：误差中位数；
min：最小误差；
rmse：均方根误差；
sse：和方差、误差平方和；
std：标准差。
3 evo_rpe命令
evo_rpe是相对位姿评估工具，evo_ape是绝对位姿评估工具。
两者使用方式基本一样，笔者在此不做赘述。
3 evo_config命令
evo_config show——查看设置文件中的参数和参数的简要注释
evo_config set以下参数：（evo配置工具）
| 参数 | 含义 | 可选项 |
|---|---|---|
| plot_export_format | 输出图像时图像存储格式 | 常用png,pdf等 |
| plot_linewidth | 作图时线的宽度 | matplotlib支持的宽度，默认1.5 |
| plot_reference_color | 图像中参考轨迹的颜色 | black,red,green等 |
| plot_reference_linestyle | 参考轨迹的线型 | matplotlib支持的线型，默认– |
| plot_seaborn_style | 图像背景和网格 | whitegrid,darkgrid,white,dark |
| plot_split | 是否分开显示/存储图像 | false/true |
| plot_figsize | 画图的图像大小 | 默认宽高均为6，可使用其他值 |
| table_export_format | 表格数据输出格式 | 常用 csv,excel,latex,json |
例如：
evo_config set plot_seaborn_style whitegrid 将画图背景更改成白色网格
evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.2 将字体改为衬线型并调为1.2倍大小
evo_config set plot_reference_linestyle - 将画图所使用的线型改为 -
evo_config set plot_figsize 10 9 将所画图的图像大小调整为10 9（宽 高）evo_config reset 将参数还原到默认值
4 evo_res命令
结果评估工具（待更新）
5 evo_fig命令
绘图查看工具（待更新）
ps：通过-h 可以查看对应工具的可选参数，包括：轨迹对齐、可视化坐标、尺度对齐等等。
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