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1 PCL中PointXYZRGB类型的点云
1.1 PCL中PointXYZRGB类型点云的r\g\b类型
PCL中PointXYZRGB类型点云的r\g\b类型为unsigned char，下面通过代码进行验证。
代码：
#include <pcl/io/pcd_io.h>
using namespace std;
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
int main()
{
//------------------------ 加载点云 ------------------------
PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);
if (pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud) < 0)
{
PCL_ERROR("->\a点云文件不存在！\n");
return -1;
}
cout << "->加载点云详情：\n" << *cloud << endl;
//======================== 加载点云 ========================
cout << "->PCL中PointXYZRGB类型点云的r\g\b类型为：" << typeid(cloud->points[0].r).name() << endl;
return 0;
}
输出结果：
C++中，stdint.h文件将unsigned char的别名定义为 uint8_t
1.2 PCL中PointXYZRGB类型点云的r\g\b的数值范围
我们已经知道PointXYZRGB类型点云的r\g\b类型为unsigned char，如果直接输出r\g\b，其结果为字符；
要想查看其颜色范围，需要进行强制类型转换
代码：
#include <pcl/io/pcd_io.h>
using namespace std;
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
int main()
{
//------------------------ 加载点云 ------------------------
PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);
if (pcl::io::loadPCDFile("colorfulBunny.pcd", *cloud) < 0)
{
PCL_ERROR("->\a点云文件不存在！\n");
return -1;
}
cout << "->加载点云详情：\n" << *cloud << endl;
//======================== 加载点云 ========================
cout << "->第9个点的rgb为："
<< cloud->points[8].r << ", "
<< cloud->points[8].g << ", "
<< cloud->points[8].b << endl;
cout << "->第9个点的rgb为：(强制类型转换)"
<< (int)cloud->points[8].r << ", "
<< (int)cloud->points[8].g << ", "
<< (int)cloud->points[8].b << endl;
return 0;
}
输出结果：
->加载点云详情：
points[]: 35947
width: 35947
height: 1
is_dense: 1
sensor origin (xyz): [0, 0, 0] / orientation (xyzw): [0, 0, 0, 1]
->第9个点的rgb为：, ?
->第9个点的rgb为：(强制类型转换)255, 153, 255
从输出结果中可以看出，颜色范围为 0~255
2 自定义点云中每一点的颜色
同样的，将int类型的颜色值传给r\g\b时，也要进行强制类型转换，在数值前加 (uint8_t) 即可。
2.1 单一赋色
将点云赋为红色。
代码：
#include <pcl/io/pcd_io.h>
using namespace std;
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
int main()
{
//------------------------ 加载点云 ------------------------
PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);
if (pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud) < 0)
{
PCL_ERROR("->\a点云文件不存在！\n");
return -1;
}
cout << "->加载点云详情：\n" << *cloud << endl;
//======================== 加载点云 ========================
//-------------- 将所有点设置为红色（255，0，0）--------------
size_t max_i = cloud->points.size();
for (size_t i = 0; i < max_i; i++)
{
//需要强制类型转换
cloud->points[i].r = (uint8_t)255;
cloud->points[i].g = (uint8_t)0;
cloud->points[i].b = (uint8_t)0;
}
//=============== 将所有点设置为红色（255，0，0）==============
//------------------------ 保存点云 ------------------------
pcl::io::savePCDFileBinary("redBunny.pcd", *cloud);
//======================== 保存点云 ========================
return 0;
}
结果展示：
2.2 根据给定的颜色数组为任意点赋色
自定义颜色数组，为点云任意点赋色。这里只给出10种颜色，需要更多颜色，请参考 RGB颜色对照表
代码：
#include <pcl/io/pcd_io.h>
using namespace std;
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
int main()
{
//------------------------ 加载点云 ------------------------
PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);
if (pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud) < 0)
{
PCL_ERROR("->\a点云文件不存在！\n");
return -1;
}
cout << "->加载点云详情：\n" << *cloud << endl;
//======================== 加载点云 ========================
//----------------------- 定义颜色数组 -----------------------
const int colors[][3]=
{
255, 0, 0, // red 1
0, 255, 0, // green 2
0, 0, 255, // blue 3
255, 255, 0, // yellow 4
0, 255, 255, // light blue 5
255, 0, 255, // magenta 6
255, 255, 255, // white 7
255, 128, 0, // orange 8
255, 153, 255, // pink 9
155, 48, 255, // purple 10
};
//====================== 定义颜色数组 ======================
//-------------- 遍历所有点，根据颜色数组循环赋色 --------------
size_t max_i = cloud->points.size();
for (size_t i = 0; i < max_i; i++)
{
//需要强制类型转换
cloud->points[i].r = (uint8_t)colors[i % 10][0];
cloud->points[i].g = (uint8_t)colors[i % 10][1];
cloud->points[i].b = (uint8_t)colors[i % 10][2];
}
//=============== 遍历所有点，根据颜色数组循环赋色==============
//------------------------ 保存点云 ------------------------
pcl::io::savePCDFileBinary("colorfulBunny.pcd", *cloud);
//======================== 保存点云 ========================
return 0;
}
结果展示：
相关链接：