PCL 点云绕任意点旋转

一、算法概述

  PCL进行点云旋转时，默认都是在原点(0,0,0)位置处进行的，不像Open3D可以直接定义旋转中心，实现在任意点位置处绕该点旋转。因此，根据算法原理实现用PCL绕任意点的旋转。具体计算过程看代码即可。

二、代码实现

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_c