PCL点云滤波：StatisticalOutlierRemoval

两种点云类型，均可以使用StatisticalOutlierRemoval进行滤波：

一、PointXYZ类型

        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> outrem_(true);
        outrem_.setInputCloud(cloud);
        outrem_.setMeanK(50);
        outrem_.setStddevMulThresh(1.0);
        outrem_.filter(*cloud_filtered);//注意前面加“*”

注意，需要给输入的cloud赋值：

       cloud->width = pointcloud_all.size();
        cloud->height = 1;
        cloud->is_dense = true;
        for (int k = 0; k < pointcloud_all.size(); k++)
        {
            pcl::PointXYZ p;
            p.x = pointcloud_all[k].x;
            p.y = pointcloud_all[k].y;
            p.z = pointcloud_all[k].z;
            cloud->points.push_back(p);
        }

二、PCLPointCloud2类型

        pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2);

       【为cloud_blob赋值：不能直接给PCLPointCloud2类型的点云赋值，需要将已赋值的PointXYZ转为PCLPointCloud2：

         pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, *cloud_blob);】

        pcl::PCLPointCloud2 filtered_pointcloud2;
        pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PCLPointCloud2> outrem2;
        outrem2.setInputCloud(cloud_blob);
        outrem2.setMeanK(50);
        outrem2.setStddevMulThresh(1.0);
        outrem2.filter(filtered_pointcloud2);    

三、两种类型之间的转换函数

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2);

1）PointXYZ->PCLPointCloud2

pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, *cloud_blob);

2）PCLPointCloud2->PointXYZ

pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_blob, *cloud);

注意，前面加“*”。