PCL支持的点云数据类型有PointXYZ、PointXYZI等，但是对于速腾、Velodyne等激光雷达的原始点云中还包含了激光点线号ring和每个激光点的时间戳信息，在读取该类点云时需要基于PCL库自定义点云格式才能读到原始点云的所有信息，以速腾激光雷达点云为例，梳理自定义PCL点云的方法以及使用。
点云格式与数据类型
以文本的形式打开一个点云可以看到激光点云文件的具体信息，前面10行为点云的数据头，具体含义如下：
VERSION：指定版本号
FIELDS：指定每一个点所拥有的的维度名字
SIZE：每个维度占的字节大小
TYPE：每一个维度的类型
WIDTH：云点的数量表示点云数据集的宽度
HEIGHT：云点的数目表示点云数据集的高度
VIEWPOINT：指定数据集中点云的获取视点
POINTS：数据的总点数
DATA：表示数据存储的格式
对于不同的点云其对应的PCD文件数据头也不同，如：
- 对于
XYZ类型的点云对应的FIELDS为x y z - 对于
XYZI类型的点云对应的FIELDS为x y z intensity - 对于
XYZIRT类型的点云对应的FIELDS为x y z intensity ring timestamp
参考FIELDS可以设置自定义点云有哪些维度。
另外对于点云每个唯独的数据类型也各不一样，需要在自定义点云时注意，数据类型对应SIZE和TYPE，激光雷达不同点云的每个唯独的数据类型和字节数也不同，目前自定义点云支持的数据类型有：
I：表示有符号类型int8（char）、int16(short)、int32(int)
U：表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)、uint32(unsigned int)
F：表示浮点型float
自定义点云数据类型
个人编码习惯，将自定义点云写在一个头文件中，方便其他所有的源码文件使用。主要包括以下两个部分：
- 自定义点云数据结构
struct PointXYZIRT - 对于自定义点云进行注册
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT
#ifndef PCL_TYPE_BASE_H
#define PCL_TYPE_BASE_H
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
struct PointXYZIRT
{
PCL_ADD_POINT4D
// PCL_ADD_INTENSITY
float intensity;
uint16_t ring;
float timestamp;
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // make sure our new allocators are aligned
} EIGEN_ALIGN16; // enforce SSE padding for correct memory alignment
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZIRT,
(float,x,x)
(float,y,y)
(float,z,z)
(float, intensity, intensity)
(uint16_t,ring,ring)
(float ,timestamp,timestamp)
)
typedef PointXYZIRT PointType;
#endif
使用自定义点云
其他PCL点云怎么使用自定义点云就怎么使用，不过对于某些PCL库的点云处理函数可能不支持自定义的点云。
PointType pt;
pcl::PointCloud<PointType>::Ptr cloud_xyzirt = boost::make_shared<pcl::PointCloud<PointType>>();