PCL 计算点云中值

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一、算法原理

   计算点云坐标的中值点，首先对点云坐标进行排序，然后计算中值。如果点云点的个数为奇数，则选位于中间的点的坐标作为点云的中值点；如果点的个数为偶数个，则使用位于中间的两个点的坐标均值作为中值点坐标。

2、主要函数

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