小乌龟仿真器为turtlesim，最为核心的部分是turtlesim_node节点，该节点提供小乌龟仿真器的可视化界面。
启动小乌龟仿真器：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
启动后可以看到一个仿真器：
另外需要打开一个终端，在里面运行键盘控制的节点，命令如下：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
正如打印信息所述，可以通过键盘上的方向箭头移动小乌龟，可以通过G|B|V|C|D|E|R|T这些按键进行旋转到一个绝对的方向，F取消旋转，Q退出。
需要注意的是：鼠标需要选中的是终端的窗口，不是可视化的界面窗口，否则操作不起作用。
可以查看有哪些节点打开了，命令为ros2 node list：
可以通过命令查找有哪些topic打开了，命令为ros2 topic list：
节点是以lib的形式进行存储的，可以查找到turtle_teleop_key这个节点所在的位置，如下图第四行所示：
在/opt/ros/foxy/lib/turtlesim/路径中还有小乌龟turtlesim的其他节点：
运行一下这些节点就可以直到他们是做什么用的了：
ros2 run turtlesim draw_square
可以看到小乌龟在那里画正方形呢。
ros2 run turtlesim mimic
这个运行的时候没有看到有啥变化：
其实他的功能是让一只小乌龟模仿另一只小乌龟的行为，打开两个可视化界面就可以看到了：
