ROS基础（一）——第一个ROS例程——小乌龟仿真

ROS基础（一）——第一个ROS例程——小乌龟仿真

1、turtlesim功能包

在此例程中，通过键盘控制一只小乌龟在界面移动，而且会接触到第一个ROS功能包——turtlesim。该功能包的核心是turtlesim_node节点，提供一个可视化的乌龟仿真器，可以实现很多ROS基础功能的测试。
每一个ROS功能包都是一个独立的功能，其中可能包含一个或者多个节点，这些功能对外使用话题、服务、参数等作为接口。其他开发者在使用这个功能包时，可以不用关注内部的代码实现，只需要知道这些接口的类型和作用，就可以集成到自己的系统中。
（1）话题与服务
（2）参数
开发者可以通过命令、程序等方式来获取这些参数并进行修改。
turtlesim功能包订阅速度控制指令，实现乌龟在仿真器中的移动，同时发布乌龟的实时位姿信息，更新仿真器中的乌龟状态。我们也可以通过服务调用实现删除、新生乌龟等功能。
安装turtlesim功能包：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

2、控制乌龟运动

在Ubuntu系统中打开一个终端，输入以下命令运行ROS的节点管理器——ROS Master，这是ROS必须运行的管理器节点。

roscore

然后打开一个新终端，使用rosrun命令启动turtlesim仿真器节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

命令运行后，会出现可视化仿真器界面。
第一个例程会通过键盘控制小乌龟在界面中的移动，现在仿真界面已经出现，打开一个新终端，运行键盘控制的节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行成功后，终端中会出现一些键盘控制的相关说明。
此时，在保证键盘控制终端激活的前提下，按下键盘上的方向键，仿真器中的小乌龟应该就可以按照我们控制的方向开始移动了，而且在小乌龟的尾部会显示移动轨迹。