ROS 下的仿真小乌龟

ROS 是机器人操作系统，如果不是基本版，都安装有仿真小乌龟。这里做个基本介绍。

1：启动ROS核：

在终端运行：

roscore

就出现如下运行界面：

界面有提示可以用Ctrl + C  中断此程序。我们要运行ROS 就让他一直运行着。 

2：启动仿真小乌龟界面 

用Ctrl +Alt +T 或者鼠标在终端处New Terminal 打开一个新的终端，并输入命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

这样就出现小乌龟的仿真界面如下： 

3：启动键盘控制 

再打开一个新终端，并输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

我们就可以在这个终端用键盘方向键控制小乌龟的运动。如下图：

4：显示信息流关系

再打开一个新的终端，并输入命令：

rqt_graph

可以看到如下信息关系图：

这个仿真小乌龟是很多ROS入门教程的学习工具，简单介绍到此。