【无人驾驶autoware 项目实战】规划-路径跟踪path following

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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对规划-路径跟踪path following做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、功能

车辆跟踪运动规划motion planning输出的可执行轨迹final_waypoint
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二、输入

【final waypoint】

无人车执行的最终轨迹

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三、输出

【twist_command】

最终的线速度target speed、角速度angular speed
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四、算法流程实现

【waypoint following】

常用的是PID算法、纯跟踪pure_persuit算法了、模型预测控制MPC算法、LQR算法，这个模块实现了 Pure Pursuit算法来实现轨迹跟踪，可以产生一系列的控制指令来移动车辆，这个模块发出的控制消息可以被车辆控制模块订阅，或者被线控接口订阅，最终就可以实现车辆自动控制

相关一系列算法我写在了其他博客，转战一下：
【control】pure pursuit纯追踪算法
【无人驾驶路径跟踪控制】无人驾驶路径跟踪控制常用方法
【control】特定场景PID路径巡线控制器

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总结

参考资料