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TODO:写完再整理
前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！
本文先对线性底盘控制做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
一、功能
接收path following输出的车辆线控twist指令，根据车的运动学、动力学模型和机械参数，输出车辆分别控制轮子的控制量
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二、输入
【twist_command】
最终的线速度target speed、角速度angular speed
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三、输出
【vehicle control】
车辆分别控制轮子的控制量
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四、算法流程实现
【twist_filtering】
twist控制指令滤波，输出更平滑的twist控制指令
滤波算法原理我写在另外的博客，请转战一下~
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/120936564
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【阿克曼线性底盘的PID解算】
根据车的运动学、动力学模型和机械参数，输出车辆分别控制轮子的控制量
算法原理我写在另外的博客，请转战一下~
无人车电控（线控技术）底盘研发
总结
这里的仅仅包括控制算法相关的知识，不包含底盘ECU等嵌入式设计实现