Ubuntu18.04+ROS-melodic环境下安装kalibr 记录

记录一下自己安装、编译kalibr的过程
期间也遇到不少问题，查阅了网上的资料，一并总结起来。

1.配置环境
我使用的是ubuntu18.04+ROS-melodic
ROS的安装可以参考上一篇博客

2.安装kalibr的辅助工具

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev 
sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-properties-common 
sudo apt-get install libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev 
sudo apt-get install python-catkin-tools libv4l-dev

3.安装python-igraph

sudo apt-get install python-igraph

我用pip命令无法安装，故改为get-get命令，安装得很顺利。

4.创建kalibr的工作空间

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/melodic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5.下载kalibr的源码及编译

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

编译使用build，不用cmake
同时，选择j4，不要选太多线程数，否则电脑会卡死，编译时也会有文件编译不成功。
这里需要漫长的等待，于是我就开始记录整个过程了。

6.设置环境
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

至此，大功告成啦!
参考链接：https://www.cnblogs.com/jimchen1218/p/12778121.html