ubuntu18下ros melodic安装

ubuntu18下ros环境搭建

查看自己的ubuntu版本,下载对应ros版本

lsb_release -a //查看本机的ubuntu版本

ubuntu18.04.2对应的是melodic

配置ubuntu软件库

在software和update里面将Mian,universe,restr,multiverse都勾选上

设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你遇到了连接问题用 hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80代替上面命令中的hkp://keyserver.ubuntu.com:80

安装melodic

首先使用如下命令更新你的软件包索引

sudo apt update

然后安装melodic(安装时间有点久)

sudo apt install ros-melodic-desktop-full //完整安装
sudo apt install ros-melodic-desktop  //桌面版安装,比完整安装少了些组件
sudo apt install ros-melodic-ros-base //没有GUI界面,组件比桌面版更少
//推荐完整安装

环境设置

使用如下命令配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装构建ros软件包的依赖关系

使用如下命令

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

在使用ros之前要用如下命令

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

这里update报错大多数原因是网络问题,可切换线路,或者用手机热点开流量访问.有时多运行几次update也能成功访问.
成功结果:

ros 小海龟示例

在第一个终端输入roscore，新建一个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node ,这是会出现小海龟图,但不能控制小海龟.再新建一个终端r输入osrun turtlesim turtle_teleop_key,这是你就能使用键盘控制小海龟运动了.