Ubuntu18.04 安装ROS 记录
Ubuntu不同的版本有不同的ROS与其对应，不能下错，否则会提示：E：无法定位软件包
1.设置软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若无法成功，可以设置国内的镜像
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
这是2019年更新的，现在是2020.12.24.还能使用。
3.更新设置，更新源地址
sudo apt-get update
4.开始下载ROS
我的是ubuntu18.04，对应的ROS为melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
开始下载，需要等待等待再等待，于是我就开始记录整个安装过程。
下载安装期间，出现以下问题：
正在解包 ros-melodic-desktop-full (1.4.1-0bionic.20201207.173743) ...
在处理时有错误发生：
/tmp/apt-dpkg-install-h8W6ju/469-python-catkin-pkg-modules_0.4.23-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
查找解决方法，应是python-catkin-pkg-modules这个包没有被安装。
下列软件包有未满足的依赖关系：
python-catkin-pkg : 依赖: python-catkin-pkg-modules (>= 0.4.23) 但是它还没有被安装
python-rosdep-modules : 依赖: python-catkin-pkg-modules (>= 0.4.0) 但是它还没有被安装
python-rosdistro-modules : 依赖: python-catkin-pkg-modules 但是它还没有被安装
python-rospkg-modules : 依赖: python-catkin-pkg-modules 但是它还没有被安装
ros-melodic-rospack : 依赖: python-catkin-pkg-modules 但是它还没有被安装
E: 有未能满足的依赖关系。请尝试不指明软件包的名字来运行“apt --fix-broken install”(也可以指定一个解决办法)。
解决办法就是，安装这个缺少的包，安装完这个包后ROS即安装成功。
sudo apt-get install python-catkin-pkg-modules
5.配置ROS
sudo rosdep init
但是在运行这个命令时，提示：rosdep：找不到命令
解决方法，安装python-rosdep这个包
sudo apt-get install python-rosdep
之后rosdep init 这个命令就可以了。
继续配置，运行：
rosdep update
6.设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7.验证
以上步骤都能成功，那么安装就大功告成啦。
下面再简单验证一下：
roscore
参考链接：
1）https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728
2）https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137