点和向量,坐标系
首先说说向量是什么,它是线性空间的一个元素,可以想象从原点指向某处的一个箭头,不要把向量和坐标混淆。谈论向量
a
在一个线性基(
e
1,e
2,e
3)的坐标
a
=[e
1e
2e
3]⎣⎡a1a2a3⎦⎤(1)
向量的点乘(内积)可以描述成向量间的投影关系,对于
a
,b
∈R
3,
a
⋅b
=i=1∑3aibi=∣a
∣∣b
∣cos<a
,b
>(2)
向量的叉乘(外积)
a
×b
=⎣⎡i
a1b1j
a2b2k
a3b3⎦⎤=⎣⎡a2b3−a3b2a3b1−a1b3a1b2−a2b1⎦⎤=⎣⎡0a3−a2−a30a1a2−a10⎦⎤b
=a
v⋅b
(3)
|
a
×b
|在数值上等于由
a
和
b
构成的平行四边形的面积
∣a
∣∣b
∣sin<a
,b
>,方向垂直于这两个向量。
(3)式中最后的等号是近似的,我们把
a
v当成
a
生成的一个反对称矩阵,这样就把向量的叉乘变成矩阵与向量的乘积,把运算变成了线性运算
坐标系的欧式变化
在欧式变化中,除了旋转还有平移。考虑到世界坐标系中的向量
a
,经过一次选择(R)和一次平移
t
,得到了
a
′,有:
a
′=Ra
+t
我们定义两个坐标系:世界坐标系和相机坐标系,在该定义下,设某个点再世界坐标系中的坐标为
p
w,在相机坐标系下为
p
c,那么:
p
c=Tcwp
w
这里
Tcw表示世界坐标系到相机坐标系的变换。或者反过来的
Twc:
p
w=Twcp
c=Twc−1p
c
如果把
p
c取成零向量,也就是相机坐标系的原点,那么
p
w就是相机原点在世界坐标系下的坐标:
p
w=Twc0
=t
wc
我们发现这就是
Twc的平移部分。
note:
Twc表示相机坐标系到世界坐标系的变换。旋转部分遵循相机到世界的旋转,平移部分则是相机在世界坐标系下的坐标
四元数
假设某个旋转是绕单位向量
n
=[nx,ny,nz]T进行角度
θ的旋转,那么这个旋转的四元数形式就是
q
=[cos2θ,nxsin2θ,nysin2θ,nzsin2θ]T