ardupilot_gazebo仿真（二）

ardupilot_gazebo仿真（二）

标签（空格分隔）： 未分类

---

在模型中添加sensor

gezebo官网-sensor部分教程
gezebo官网-基础部分教程

以camera为例

<sensor name="camera" type="camera">
<pose>0 0 0 0 -1.57 0</pose> 
<camera>
  <horizontal_fov>2.0</horizontal_fov>
  <image>
    <width>640</width>
    <height>480</height>
  </image>
  <clip>
    <near>0.05</near>
    <far>15000</far>
  </clip>
</camera>
<always_on>1</always_on>
<update_rate>10</update_rate>
<visualize>1</visualize>
</sensor>

其中pose是3个position\((x,y,z)\)和1个旋转矢量\((\theta,\phi,\psi)\)
在ardupilot_gazebo中ardupilot_gazebo/models_gazebo/gimbal_small_2d是云台的模型，其中包括了相机的模型。通过更改pose可以改变相机的朝向和位置。