ardupilot_gazebo仿真（四）

ardupilot_gazebo仿真（四）

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Multi-MAV simulation

参考官网给出的multi-vehicle-simulation的方法
在每次打开sim_vehicle.py仿真时加入后缀-Ii其中i为第几架飞机。

    For the multi-vehicle connection, port number is increased by 10 In SITL launch argument (sim_vehicle.py)
    
    -I 0 has FDM in/out ports of 9002/9003 / GCS connection UDP:14550
    
    -I 1 has FDM in/out ports of 9012/9013 / GCS connection UDP:14560
    
    -I 2 has FDM in/out ports of 9022/9023 / GCS connection UDP:14570
    

其中FDM对应model中的

    <plugin name="arducopter_plugin" filename="libArduPilotPlugin.so">
      <fdm_addr>127.0.0.1</fdm_addr>
      <fdm_port_in>9002</fdm_port_in>
      <fdm_port_out>9003</fdm_port_out>

按照每架飞机的FDM修改model中的对应参数，即可实现多机飞行。
如果需要把每架飞机都用MAVROS控制，还需要修改MAVROS中的UDP参数。