gazebo物理环境仿真

其他 2021-04-01 00:44:08 阅读次数: 0

gazebo物理环境仿真

目录

一、认识ros_control

ros_control是什么

  • ros为开发者提供的机器人控制中间件；
  • 包含一系列控制器接口，传动装置接口，硬件接口，控制器工具箱等等；
  • 可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率

在这里插入图片描述

控制器管理器：提供一种通用的接口来管理不同的控制器；
控制器：读取硬件状态，发布控制命令，完成每个joint的控制；
硬件资源：为上下两层提供硬件资源的接口；
机器人硬件抽象：机器人硬件抽象和硬件资源直接打交道，通过write和read的方法完成硬件操作。

控制器（Controllers）

  • joint_effort_controller
  • joint_state_controller
  • joint_position_controller
  • joint_velocity_controller

在这里插入图片描述

可参考https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface.

二、配置机器人模型

机器人底盘仿真
机器人仿真——URDF建模.
URDF模型优化——xacro模型.

指令

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro
mkdir gazebo
cd gazebo
sudo gedit mbot_base_gazebo.xacro

在这里插入图片描述
xml文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!--存放下面相关定义内容-->
</robot>

1、为link添加惯性参数和碰撞属性

各link的质量属性声明及其他常量声明

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_mass"   value="20" /> 
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_mass"   value="2" />
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_mass"    value="0.5" /> 
    <xacro:property name="caster_radius"  value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>

颜色属性声明

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>

宏定义 球体惯性矩阵计算

<!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

宏定义 圆柱体惯性矩阵计算

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

定义驱动轮的宏定义

 <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
              <!-- collision -->
              <!-- the same with visual -->
              <!--增加惯性属性和碰撞属性-->
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />  
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
              <!-- inertial -->
            <cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />             
        </link>
        <!--添加gazebo标签为各link配颜色 ，gazebo与rivz颜色设置不兼容-->
                     <!-- Add gazebo tag to link -->
        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Gray</material>          
        </gazebo>
        <!--joint添加传动装置,用得 transmission 标签,小车轮子用速度控制接口-->
                <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

定义前后轮的宏定义

  <!-- Macro for robot caster -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
            <origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
                 <!-- 碰撞属性 -->
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
            </collision>  
                 <!-- 惯性属性 -->
            <sphere_inertial_matrix  m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" />
        </link>
        <!--添加gazebo标签,为各link配颜色-->
        <gazebo reference="${prefix}_caster_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
    </xacro:macro>

定义主体base并添加内容

    <xacro:macro name="mbot_base_gazebo">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>
           <!-- 给 base_footprint 添加标签 -->
        <gazebo reference="base_footprint">
            <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
        </gazebo>

        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>
        <!--base_link添加碰撞属性和惯性属性-->
                <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>   
            <cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />
        </link>
        <!--base_link添加gazebo标签-->
        <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>
        <wheel prefix="left" reflect="-1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
        <wheel prefix="right" reflect="1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
        <caster prefix="front" reflect="-1"/> <!--调用支撑轮子宏定义-->
        <caster prefix="back" reflect="1"/> <!-- 调用支撑轮子宏定义 -->
    </xacro:macro>

2、添加gazebo控制插件

小车需要差速控制器，gazebo里差速控制器的插件是现成的libgazebo_ros_diff_drive.so文件

        <!-- controller -->
        <gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller" 
                    filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <!-- gazebo提供得差速控制器插件 -->
                    <!-- 控制器所需参数 -->
                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                <robotNamespace>/</robotNamespace><!-- 机器人命名空间 订阅和发布得话题 前面 会加上命名空间 /说明没有添加-->
                <publishTf>1</publishTf>
                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>100.0</updateRate>
                <legacyMode>true</legacyMode>
                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint> <!-- 控制得joint在哪里，必须和上面得joint名称一致 -->
                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint><!-- 控制得joint在哪里，必须和上面得joint名称一致 -->
                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation><!-- 两个轮子得间距 -->
                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
                <broadcastTF>1</broadcastTF>
                <wheelTorque>30</wheelTorque>
                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 订阅得话题：速度控制指令 -->
                <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
                <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 发布里程计信息 -->
                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame><!-- 设置controler所控制的机器人的坐标系是哪个坐标系 -->
            </plugin>
        </gazebo>

指令

sudo gedit mbot_gazebo.xacro

在这里插入图片描述
文本内容如下

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" /> <!-- 包含文件 -->
    <mbot_base_gazebo/>    <!-- 调用宏定义 -->
</robot>

编辑launch文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro
mkdir gazebo
cd gazebo
sudo gedit mbot_base_gazebo.launch

在这里插入图片描述
内容如下

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 
</launch>

运行

roslaunch mbot_description mbot_base_gazebo.launch

在这里插入图片描述

三、创建仿真环境

1、直接插入模型

在gazebo左侧的模型列表中，有一个insert选项，罗列了所有可使用的模型。选择需要使用的模型，放置在主显示区中，就可以在仿真环境中添加机器人和外部物体等仿真实例：
在这里插入图片描述

2、building editor

第二种方法是使用gazebo提供的Building Editor工具手动绘制地图。
在gazebo菜单栏中选择Edit --> Building Editor，可以打开Building Editor界面。选择左侧的绘制选项，然后在上侧窗口中使用鼠标绘制，下侧窗口中即可实时显示绘制的仿真环境。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
创建完成后在file下拉菜单中选择save world as 将环境以.world文件形式保存。
在launch文件中
设置launch文件的参数处加如.world文件的路径即可

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/><!-- 要加入的部分 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

四、开始仿真

1、摄像头仿真（camera）

指令

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro
mkdir sensors
cd sensors
sudo gedit camera_gazebo.xacro

在这里插入图片描述

文件内容

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">
	<xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">
    	<link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
            </collision>
        </link>
        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
	     <gazebo reference="${prefix}_link"> <!-- 这个sensor代表的link -->
            <sensor type="camera" name="camera_node">
                <update_rate>30.0</update_rate><!-- 摄像头发布频率 -->
                <camera name="head">
                    <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov><!-- 摄像头可视范围 -->
                    <image>
                        <width>1280</width><!-- 摄像头分辨率 -->
                        <height>720</height><!-- 摄像头分辨率 -->
                        <format>R8G8B8</format><!-- 摄像头数据格式 -->
                    </image>
                    <clip>
                        <near>0.02</near><!-- 最近距离 -->
                        <far>300</far><!-- 最远距离 -->
                    </clip>
                    <noise>
                        <type>gaussian</type><!-- 摄像头高斯噪声 -->
                        <mean>0.0</mean>
                        <stddev>0.007</stddev>
                    </noise>
                </camera>
                <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so"><!-- 加载插件，实现摄像头功能 -->
                    <alwaysOn>true</alwaysOn>
                    <updateRate>0.0</updateRate>
                    <cameraName>/camera</cameraName><!-- 命名空间 -->
                    <imageTopicName>image_raw</imageTopicName><!-- 发布图片信息话题名称 -->
                    <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName><!-- 发布摄像头信息话题名称 -->
                    <frameName>camera_link</frameName><!-- 数据的坐标系统 -->
                    <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
                    <distortionK1>0.0</distortionK1>
                    <distortionK2>0.0</distortionK2>
                    <distortionK3>0.0</distortionK3>
                    <distortionT1>0.0</distortionT1>
                    <distortionT2>0.0</distortionT2>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>
    </xacro:macro>
</robot>

指令

sudo gedit mbot_with_camera_gazebo.xacro

文本内容

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" /><!-- include机器人底盘mbot_base_gazebo.xacro -->
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/camera_gazebo.xacro" /><!-- include机器人传感器摄像头camera_gazebo.xacro -->

       <!-- 声明参数 -->
    <xacro:property name="camera_offset_x" value="0.17" />
    <xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_z" value="0.10" />

    <!-- Camera -->
    <joint name="camera_joint" type="fixed"><!-- 摄像头joint连接方式 -->
        <origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>
    <xacro:usb_camera prefix="camera"/><!-- 调用摄像头宏 -->
    <mbot_base_gazebo/><!-- 调用机器人底盘宏 -->
</robot>

机器人launch文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/gazebo
sudo gedit view_mbot_with_camera_gazebo.launch

文本内容

<launch>
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
  
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_camera_gazebo.xacro'" /> 

    
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

运行

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch

在这里插入图片描述
用qt工具查看摄像头当前画面

rqt_image_view

在这里插入图片描述
启动键盘控制

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

在这里插入图片描述
Rviz查看摄像头采集的信息

rosrun rviz rviz

添加 add
1.选择机器人模型 RobotModel ，画面出现机器人
2.摄像头信息 image，选择image topic为/camera/image_raw 出现画面信息
在这里插入图片描述

2、激光雷达（Lidar）

指令

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/sensors
sudo gedit lidar_gazebo.xacro

文件内容

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="laser">

    <xacro:macro name="rplidar" params="prefix">
        <!-- Create laser reference frame -->
        <link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.06" radius="0.05"/>
                </geometry>
            </collision>
        </link>
        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="ray" name="rplidar">
                <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
                <visualize>false</visualize>
                <update_rate>5.5</update_rate>
                <ray>
                    <scan>
                      <horizontal>
                        <samples>360</samples>
                        <resolution>1</resolution>
                        <min_angle>-3</min_angle>
                        <max_angle>3</max_angle>
                      </horizontal>
                    </scan>
                    <range>
                      <min>0.10</min>
                      <max>6.0</max>
                      <resolution>0.01</resolution>
                    </range>
                    <noise>
                      <type>gaussian</type>
                      <mean>0.0</mean>
                      <stddev>0.01</stddev>
                    </noise>
                </ray>
                <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
                    <topicName>/scan</topicName>
                    <frameName>laser_link</frameName>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>

    </xacro:macro>
</robot>

指令

sudo gedit mbot_with_laser_gazebo.xacro

文本内容

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/lidar_gazebo.xacro" />

    <xacro:property name="lidar_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_z" value="0.105" />

    <!-- lidar -->
    <joint name="lidar_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${lidar_offset_x} ${lidar_offset_y} ${lidar_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
    </joint>
    <rplidar prefix="laser"/>
    <mbot_base_gazebo/>
</robot>

launch文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/gazebo
sudo gedit view_mbot_with_laser_gazebo.launch

文本内容

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playground.world"/><!-- 设置仿真环境文件路径 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" /> <!-- 设置机器人模型文件路径 -->

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 
</launch>

运行

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

在这里插入图片描述
启动键盘控制

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

启动rviz

rosrun rviz rviz

添加 add
1.选择机器人模型 RobotModel ，画面出现机器人
2. 选择LaserScan 选择topic /scan出现雷达信息

在这里插入图片描述

3、Kinect仿真

其实这三个过程都差不多，结果如下
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

五、总结与参考资料

1、总结

整体过程太麻烦了哇。反正流程都是一样的，中间可能会出现一些问题，搞起来也挺让人揪心的。网上这方面的教案还是挺多的，不懂的可以百度。

2、参考资料

Gazebo物理仿真环境搭建 实例.

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转载自blog.csdn.net/QWERTYzxw/article/details/115038453
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