Gazebo仿真-2

一、使用ROS命令将新的对象加入到Gazebo模拟器中。

1)首先我们打开终端，roscore核心记得运行起来。

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1. roscore  

2)再开一个新的终端，使用roslaunch命令打开一个空的gazebo（注意这是重新开始了，如果你是直接从上篇看过来的，请直接进入到4)小节）

ros wiki上是用的是以下命令

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1. roslaunch gazebo_worlds empty_world.launch  

原因是因为官方在此处用的并不是ros indigo版本，可能是jade也可能是hydro，具体的我也不清楚，这里给大家推荐一个方法，如何确定gazebo_后面的参数,一般来说，ros会安装在/opt路径下，那么我们进入到/opt/ros/xxx(你的版本,我的是indigo)／share/ , 在这个文件夹下，可以找到你的gazebo_xxx，你可以看到你的后续应该跟的文件名称，是worlds 还是ros就在这里看。

如果你是indigo版本，使用以下命令

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1. roslaunch gazebo_ros empty_world.launch  

打开了一个新的Ｇａｚｅｂｏ界面。

3)将上次写的蓝色盒子的urdf文件导入进去,如果你不明白这里的话，请看我上一篇博客。

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1. rosrun gazebo_ros spawn_model -file `pwd`/object.urdf -urdf -z 1 -model my_object  

4)使用roslaunch命令为模拟器中添加一张桌子

打开终端，输入以下命令

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1. roslaunch gazebo_ros table.launch  

有的朋友说，我没有找到gazebo_ros 的launch文件夹下有这个table.launch文件，当然没有，这个是要自己写的，官方知识让你看看，具体的要自己动手。

首先，使用终端，进入到gazebo_ros文件夹下。

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1. cd /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros  

建立一个objects文件夹,这里主要用来储存后续的模型文件

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1. sudo mkdir objects  

然后，使用终端，进入到gazebo_ros下launch文件夹下。

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1. cd /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/launch  

你会发现这里有一些launch文件，比如你最开始是用的empty_worlds.launch文件就在这里。

接着，我们使用命令，创建一个table.launch文件

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1. sudo gedit table.launch  

将以下代码复制进去(这段代码是官方提供的，Indigo版本不适用，后面我会讲到如何改过来)

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1. <launch>  
2.   <!-- send table urdf to param server -->  
3.   <param name="table_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find gazebo_worlds)/objects/table.urdf.xacro" />  
4.   
5.   <!-- push table_description to factory and spawn robot in gazebo -->  
6.   <node name="spawn_table" pkg="gazebo" type="spawn_model" args="-urdf -param table_description -z 0.01 -model table_model" respawn="false" output="screen" />  
7. </launch>  

保存并关闭文件。

使用roslaunch命令运行我们的launch文件

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1. rosluanch gazebo_ros table.launch  

终端会提示错误，一大堆，使用indigo版本的人到这里其实是有三处错误，使用其他版本的也许只有一处，这里以indigo版本为例。

a)首先，你缺少了一个模型文件，即table的模型文件，我们使用的launch文件只是添加模型，但模型的具体文件不存在，需要我们手动建立。

我们进入到前面建立的objects文件夹下，建立一个名为table.urdf.xacro格式的文件

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1. cd /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/objects  

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1. sudo gedit table.urdf.xacro  

如果你嫌麻烦，我已经将这个文件上传了，你们下载下来，放到这个路径下就行了,table.urdf.xcaro下载

不怕麻烦的，将以下代码填入这个文件中:

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1. <?xml version="1.0"?>  
2. <robot name="table"  
3.        xmlns:xi="http://www.w3.org/2001/XInclude"  
4.        xmlns:gazebo="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#gz"  
5.        xmlns:model="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#model"  
6.        xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"  
7.        xmlns:body="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#body"  
8.        xmlns:geom="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#geom"  
9.        xmlns:joint="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#joint"  
10.        xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"  
11.        xmlns:rendering="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#rendering"  
12.        xmlns:renderable="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#renderable"  
13.        xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"  
14.        xmlns:physics="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#physics">  
15.   
16.   <property name="table_height" value="0.55" />  
17.   <property name="table_width" value="1.0" />  
18.   <property name="table_depth" value="2.0" />  
19.   <property name="leg_radius" value="0.02" />  
20.   <property name="table_x" value="0.98" />  
21.   <property name="table_y" value="0.0" />  
22.   <property name="table_z" value="0.0" />  
23.   
24.   <property name="table_top_thickness" value="0.05"/>  
25.   
26.   <property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />  
27.   
28.   
29.   <!-- tabletop height is .55+.01+.025=.585 -->  
30.   <link name="table_top_link">  
31.     <inertial>  
32.       <mass value="1.0" />  
33.       <origin xyz="${table_x} ${table_y} ${table_z+table_height-table_top_thickness/2}" />  
34.       <inertia ixx="1" ixy="0"  ixz="0"  
35.                iyy="1" iyz="0"  
36.                izz="1" />  
37.     </inertial>   
38.     <visual>  
39.       <origin xyz="${table_x} ${table_y} ${table_z+table_height-table_top_thickness/2}" />  
40.       <geometry>  
41.         <box size="${table_width} ${table_depth} ${table_top_thickness}" />  
42.       </geometry>  
43.     </visual>   
44.     <collision>  
45.       <origin xyz="${table_x} ${table_y} ${table_z+table_height-table_top_thickness/2}" />  
46.       <geometry>  
47.         <box size="${table_width} ${table_depth} ${table_top_thickness}" />  
48.       </geometry>  
49.     </collision>  
50.   </link>  
51.   <gazebo reference="table_top_link">  
52.     <material>Gazebo/Wood</material>  
53.     <mu1>50.0</mu1>  
54.     <mu2>50.0</mu2>  
55.     <kp>1000000.0</kp>  
56.     <kd>1.0</kd>  
57.   </gazebo>  
58.   
59.   <joint name="leg1_joint" type="fixed" >  
60.     <parent link="table_top_link" />  
61.     <origin xyz="${table_x+table_width/2} ${table_y+table_depth/2} ${table_z+table_height}" rpy="0 0 0" />  
62.     <child link="leg1_link" />  
63.   </joint>   
64.   <link name="leg1_link">  
65.     <inertial>  
66.       <mass value="1.0" />  
67.       <origin xyz="0 0 ${-table_height/2}" />  
68.       <inertia ixx="0.1" ixy="0"  ixz="0"  
69.                iyy="0.1" iyz="0"  
70.                izz="0.01" />  
71.     </inertial>   
72.     <visual>  
73.       <origin xyz="0.0 0.0 ${-table_height/2}" rpy="0 0 0" />  
74.       <geometry>  
75.         <cylinder radius="${leg_radius}" length="${table_height}" />  
76.       </geometry>  
77.     </visual>   
78.     <collision>  
79.       <origin xyz="0.0 0.0 ${-table_height/2}" rpy="0.0 0.0 0.0" />  
80.       <geometry>  
81.         <cylinder radius="${leg_radius}" length="${table_height}" />  
82.       </geometry>  
83.     </collision>  
84.   </link>  
85.   <gazebo reference="leg1_link">  
86.     <material>Gazebo/Red</material>  
87.     <mu1>1000.0</mu1>  
88.     <mu2>1000.0</mu2>  
89.     <kp>10000000.0</kp>  
90.     <kd>1.0</kd>  
91.     <selfCollide>true</selfCollide>  
92.   </gazebo>  
93.   
94.   <joint name="leg2_joint" type="fixed" >  
95.     <parent link="table_top_link" />  
96.     <origin xyz="${table_x-table_width/2} ${table_y+table_depth/2} ${table_z+table_height}" rpy="0 0 0" />  
97.     <child link="leg2_link" />  
98.   </joint>   
99.   <link name="leg2_link">  
100.     <inertial>  
101.       <mass value="1.0" />  
102.       <origin xyz="0 0 ${-table_height/2}" />  
103.       <inertia ixx="0.1" ixy="0"  ixz="0"  
104.                iyy="0.1" iyz="0"  
105.                izz="0.01" />  
106.     </inertial>   
107.     <visual>  
108.       <origin xyz="0.0 0.0 ${-table_height/2}" rpy="0 0 0" />  
109.       <geometry>  
110.         <cylinder radius="${leg_radius}" length="${table_height}" />  
111.       </geometry>  
112.     </visual>   
113.     <collision>  
114.       <origin xyz="0.0 0.0 ${-table_height/2}" rpy="0.0 0.0 0.0" />  
115.       <geometry>  
116.         <cylinder radius="${leg_radius}" length="${table_height}" />  
117.       </geometry>  
118.     </collision>  
119.   </link>  
120.   <gazebo reference="leg2_link">  
121.     <material>Gazebo/Red</material>  
122.     <mu1>1000.0</mu1>  
123.     <mu2>1000.0</mu2>  
124.     <kp>10000000.0</kp>  
125.     <kd>1.0</kd>  
126.     <selfCollide>true</selfCollide>  
127.   </gazebo>  
128.   
129.   <joint name="leg3_joint" type="fixed" >  
130.     <parent link="table_top_link" />  
131.     <origin xyz="${table_x+table_width/2} ${table_y-table_depth/2} ${table_z+table_height}" rpy="0 0 0" />  
132.     <child link="leg3_link" />  
133.   </joint>   
134.   <link name="leg3_link">  
135.     <inertial>  
136.       <mass value="1.0" />  
137.       <origin xyz="0 0 ${-table_height/2}" />  
138.       <inertia ixx="0.1" ixy="0"  ixz="0"  
139.                iyy="0.1" iyz="0"  
140.                izz="0.01" />  
141.     </inertial>   
142.     <visual>  
143.       <origin xyz="0.0 0.0 ${-table_height/2}" rpy="0 0 0" />  
144.       <geometry>  
145.         <cylinder radius="${leg_radius}" length="${table_height}" />  
146.       </geometry>  
147.     </visual>   
148.     <collision>  
149.       <origin xyz="0.0 0.0 ${-table_height/2}" rpy="0.0 0.0 0.0" />  
150.       <geometry>  
151.         <cylinder radius="${leg_radius}" length="${table_height}" />  
152.       </geometry>  
153.     </collision>  
154.   </link>  
155.   <gazebo reference="leg3_link">  
156.     <material>Gazebo/Red</material>  
157.     <mu1>1000.0</mu1>  
158.     <mu2>1000.0</mu2>  
159.     <kp>10000000.0</kp>  
160.     <kd>1.0</kd>  
161.     <selfCollide>true</selfCollide>  
162.   </gazebo>  
163.   
164.   <joint name="leg4_joint" type="fixed" >  
165.     <parent link="table_top_link" />  
166.     <origin xyz="${table_x-table_width/2} ${table_y-table_depth/2} ${table_z+table_height}" rpy="0 0 0" />  
167.     <child link="leg4_link" />  
168.   </joint>   
169.   <link name="leg4_link">  
170.     <inertial>  
171.       <mass value="1.0" />  
172.       <origin xyz="0 0 ${-table_height/2}" />  
173.       <inertia ixx="0.1" ixy="0"  ixz="0"  
174.                iyy="0.1" iyz="0"  
175.                izz="0.01" />  
176.     </inertial>   
177.     <visual>  
178.       <origin xyz="0.0 0.0 ${-table_height/2}" rpy="0 0 0" />  
179.       <geometry>  
180.         <cylinder radius="${leg_radius}" length="${table_height}" />  
181.       </geometry>  
182.     </visual>   
183.     <collision>  
184.       <origin xyz="0.0 0.0 ${-table_height/2}" rpy="0.0 0.0 0.0" />  
185.       <geometry>  
186.         <cylinder radius="${leg_radius}" length="${table_height}" />  
187.       </geometry>  
188.     </collision>  
189.   </link>  
190.   <gazebo reference="leg4_link">  
191.     <material>Gazebo/Red</material>  
192.     <mu1>1000.0</mu1>  
193.     <mu2>1000.0</mu2>  
194.     <kp>10000000.0</kp>  
195.     <kd>1.0</kd>  
196.     <selfCollide>true</selfCollide>  
197.   </gazebo>  
198.   <gazebo>  
199.     <static>true</static>  
200.     <canonicalBody>table_top_link</canonicalBody>  
201.   </gazebo>  
202.   
203.   
204. </robot>  

保存并关闭文件。

官方wiki一样ros版本的朋友你可以直接允许roslaunch table.launch命令了，然后跳过b)、c)两个小节，indigo版本的继续往下看

indigo版本运行roslaunch gazebo_ros table.launch文件你会发现出现这样的错误

那就对了，我们继续向下看。

b)修改table.launch文件

将table.launch的代码中的这句

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1. <param name="table_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find gazebo_worlds)/objects/table.urdf.xacro" />  

替换为

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1. <param name="table_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find gazebo_ros)/objects/table.urdf.xacro" />  

原因是因为我们使用的indigo版本对应的文件夹名称为gazebo_ros而非gazebo_worlds

保存退出，然后你发现运行roslaunch gazebo_ros table.launch

你会发现出现这样的错误:

关键错误出来了，ERROR:cannot launch node of type [gazebo/spawn_model]: gazebo

原来是在已经运行的节点名称不对，找不到这个gazebo名字啊

熟悉ros的朋友这会估计已经可以自己解决了，跳过c）也能自己正常做到了
好的，我们根据这个，找到我们前面打开的empty_worlds.launch这个文件

发现其中尾部有一句关键句为：

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1. <node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="$(arg script_type)" respawn="false" output="screen"  
2. rgs="$(arg command_arg1) $(arg command_arg2) $(arg command_arg3) -e $(arg physics) $(arg extra_gazebo_args) $(arg world_name)" />  

我们可以看到，pkg=“gazebo_ros”

而table.launch文件对应的为:

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1. <node name="spawn_table" pkg="gazebo" type="spawn_model" args="-urdf -param table_description -z 0.01 -model table_model" respawn="false" output="screen" />  

发现不同，原来这里pkg="gazebo"

c)将pkg改正过来

我们再次编辑table.launch文件，将这段代码：

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1. <node name="spawn_table" pkg="gazebo" type="spawn_model" args="-urdf -param table_description -z 0.01 -model table_model" respawn="false" output="screen" />  

替换为：

[plain]  view plain  copy

1. <node name="spawn_table" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param table_description -z 0.01 -model table_model" respawn="false" output="screen" />  

然后保存关闭。

那么ros indigo 版本下，正确的table.launch文件代码全文如下：

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1. <launch>  
2.   <!-- send table urdf to param server -->  
3.   <param name="table_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find gazebo_ros)/objects/table.urdf.xacro" />  
4.   
5.   <!-- push table_description to factory and spawn robot in gazebo -->  
6.   <node name="spawn_table" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param table_description -z 0.01 -model table_model" respawn="false" output="screen" />  
7. </launch>  

终端中运行正确的launch文件

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1. roslaunch gazebo_ros table.launch  

你会发现没有报错，如果这个时候还报错，你就从头看一下，是否是哪个步骤没做好？

然后你会看到你的gazebo模拟器中，出现了如图所示的一张桌子：

恭喜你，你已经学会了如何通过roslaunch命令导入相关的模型了。

5）使用launch文件导入多个模型
为了方便，我们把这两个物体写到一个launch文件中，一次性运行可以导入两个；

首先，把最开始写的object.urdf复制到/opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/objects路径下,然后到launch文件夹下建立all.launch文件

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1. sudo gedit all.launch  

将以下代码复制：

[plain]  view plain  copy

1. <launch>  
2.   <!-- send table urdf to param server -->  
3.   <param name="table_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find gazebo_ros)/objects/table.urdf.xacro" />  
4.   <param name="box_description" textfile="$(find gazebo_ros)/objects/object.urdf" />  
5.   
6.   <!-- push table_description to factory and spawn robot in gazebo -->  
7.   <node name="spawn_table" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param table_description -z 0.01 -model table_model" respawn="false" output="screen" />  
8.   <node name="spawn_box" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param box_description -z 0.01 -model box_model" respawn="false" output="screen" />  
9. </launch>  

保存并关闭

运行all.launch文件

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1. roslaunch gazebo_ros all.launch  

你就会看到你的两个物体先后生成到模拟器中，但要注意，如果你的模拟器中已经存在了这两个物体，那么不会重新添加，因为节点信息已经存在了。

（×）有一个问题，我自己也没法解决？

这个问题我自己尝试解决，试了很多也没有找到解决方法，希望有人可以指点一下我。

问题描述：

官方文档中最后有一步是添加一杯咖啡，但我失败了！

我在官方模型库中发现模型文件的类型除了urdf外，还有一个model类型，但这种类型我没法通过roslaunch进行添加，我在官方源里找到对应的的roslaunch文件，发现并没有办法运行，错误提示为：gazebo这种类型不适用。

不明所以，希望有才者可以解我疑惑。